26
27
特点

电源电压可以较高，使电流上升更快； 输出电流不受电源电压波动影响， 高效率； 存在谐波，使电机、开关器件发热； 高频噪声对周边设备产生干扰；
28
位置、速度和力矩控制
无论电机工作在整步距、半步距还是微步距，驱 动器每输入一个脉冲，电机运行一个步距角。实 现位置控制。 当驱动器输入脉冲频率改变时，换相节拍的速度 改变， 定子磁场旋转速度改变，实现速度控制。 步进电机的输出力矩取决于相电流，而相电流仅 由驱动器内部的Vg控制，一般驱动器中这个值都 是固定的，因此步进电机一般不能实现力矩控制。
单、双八拍运动方式的数据表
74LS191 脉冲 CP 方向 A/D QA QB QC QD 5V
EPROM2716 A0 A1 A2 A3 D2 D3 A4 D0 D1
uB uA uB uA


当方向信号为低电平时，计数 器做加法计数，EPROM按正 向循环方式输出数据表，电机 正向旋转； 当方向信号为高电平时， EPROM按反向循环方式输出 数据表，电机反向旋转。 22
13
5）实际电机的工作原理
A

1

5
3

7

A B
2
4
6
8
B
N
SS i
N
1
7
3
5 定子 转子
图6-4 线圈1、5、3、7串联组成A相绕组；线 圈2、6、4、8串联组成B相绕组。 每一相四个绕组的绕线方向不同，通电 后每个绕组所在定子磁极的极性不同。 假定线圈1、5所在的磁极为N极，则线 圈3、7所在的磁极为S极。 14
4）功率放大—恒流斩波驱动方式
T1 D1
Us
D2
A
T2
ia
A
B
A
B
电流放大
t
uA
T3
A
T4
uA
ib
D3
Vi
Vg
a b c
D4
t
－ ＋
单稳
a:T1,T4导通;
图6-6
b:T4关断，T1,D2导通 c:T1,T2,T3,T4关断 D3,D2导通
i t
d:T2,T3导通
f:
f d e
e:T3关断，T2,D1导通
驱动器的接线图
18
1）接口电路
+5V R 脉冲 R 方向
R
报警
运动控制器
驱动器
接口电路用光电隔离方式 将运动控制器和驱动器连 接起来。 这种隔离方式可避免驱动 器中的大电流干扰信号经 地线窜入运动控制器。 运动控制器采用开集电极 方式向驱动器发送脉冲及 方向信号。这是一典型的 “共阳极”接法 报警信号是由驱动器经开 集电极方式连接到运动控 制器中。
T1,T2,T3,T4关断 D1,D4导通 电流值由Vg 大小决定 25 斩波频率由单稳时间决定,一般20KHZ
四只功率MOSFEF和四只续流二极管构成 H桥开关电路； 每相定子绕组的两个引出线分别与桥臂的 两个中点连接。显然，需要两个这样的电 路才能驱动一台两相混合式步进电机； T1和T2是有电流测量极的MOSFET功率管， 其电流经放大后与一给定电压Vg比较，比 较的结果经单稳电路延迟后控制T3和T4的 导通与截止。
一般称单四拍和双四拍工作方式为整步距方式； 单、双八拍工作方式为半步距方式。 步进电机中定子磁场和转子磁场的相互作用产生 转矩： 定子磁势IW（安匝），I为相电流，W为绕组匝 数。 转子磁势是由转子磁钢产生的，它是一个常数。 所以当定子线圈匝数、转子磁钢磁性能及定、 转子铁心材料、尺寸已确定的情况下，电机产生 的力矩由定子绕组电流决定。
定子磁极上有40个（或48个）齿，齿距为7.2° 两段转子铁心上各有50小齿，齿距为7.2°，但两 段转子的小齿相互错开1/2齿距。 定子齿和转子齿齿距相等。
15
模型电机和实际电机的比较
1
7
3
5 定子 转子
模型电机 转子齿数 3 转子齿距 120度 整步 距 1/4齿距30度 半步距 1/8齿距15度 整步一周节拍数 12 半步一周节拍数 24
1）不通电状态
在绕组不通电时，由于磁通总是沿磁阻最小的路径通过，
磁通从N极性转子经定子极回到S极性转子。 由于转子磁场的吸引作用，当外力力图使轴转动时，会有 一个反向力矩阻止这种转动，称为自锁（detent)力矩。
7
2）单四拍工作状态
ia
A B
A B
t
ib
t 图6-6
A B A B
29
5）微步距（细分）技术
步进电机整、半步运行存在的问题：

分辨率低 低速运动不平滑 噪声大 谐振现象
微步距技术可以改善上述现象
30
如何产生阶梯波微步距？
ia
AB
BA
AB
BA
t
ib
t 图6-8
整步运行时，绕组电流每90°电角度转过一个整步距。 四细分时电流电角度为 90/4=22.5 °。 以22.5°的角 度递增从0°到360°共有16个电角度；所对应的cos和 31 sin值求出并整量化后作成数据表放在存储器中。

图6-5 初始状态磁场，A相通电产生保持力矩； B相通电，定子磁场旋转90度，吸引转子旋转1/4齿距（30度）； /A 相通电、 /B相、 A相通电定子各旋转90度，各吸引转子旋转 1/4齿距（30度）； 4步一个循环后共转过一个齿距120度，12步后转子旋转一周。 8 每一次仅一相绕组通电，四拍一个循环，称之为单四拍工作状态
3）功率放大—单电压驱动方式
由于时间常数Te=L/R的作用，相应的平均电流减少而导 致输出转矩下降。 稳态时电流由电源电压和绕组电阻R决定，由于R比较小， 电源电压不能太高，这也限制了电流上升速度。 一般加电阻Rs解决上面两个问题，但本身消耗功率太大。 这种驱动线路虽然简单、成本低，但效率太低，现已很少 24 采用。
实际电机 50 7.2度 1/4齿距1.8度 1/8齿距0.9度 200 400
图6-1
16
3. 步进电机驱动技术
驱动器 运 动 控 制 器
脉冲
方向
接 口 电 路
脉冲
方向
环 型 分 配 器
uA uA uB uB
功 率 放 大 器
A
A
B
B
接口电路用光电隔离方式将运动控制器和驱动器连接起来，避 免驱动器中的大电流干扰信号经地线窜入运动控制器电路。 环形分配器将脉冲及方向信号按设定的节拍方式，转换为功放 管的导通和截止信号，从而控制各相绕组的通电和断电。 17 功率放大器将电源功率转换为电机输出功率驱动负载运动。
3
1. 两相混合式步进电机结构
A

1

5
3

7

A B
2
4
6
8
B
电机的定子上有八个绕有线圈的铁心磁极； 八个线圈串接成A、B两相绕组； 每个定子磁极边缘有多个小齿，一般多为五或六齿。
4
转子由两段有齿环形转子铁心、装在转子铁心内部的环形 磁钢及轴承、轴组成。 将环形磁钢沿轴向充磁，两段转子铁心的一端呈N极性， 另一端呈S极性，分别称之为N段转子和S段转子。 转子铁心的边缘加工有小齿，一般为50个，齿距为7.2°。 两段转子的小齿相互错开1/2齿距。
3.5 两相混合式步进电机 及其驱动技术
1. 两相混合式步进电机结构
2. 两相混合式步进电机工作原理 3. 两相混合式步进电机驱动技术 4. 两相混合式步进电机的主要特性和技术指标
1
前面讲述的各种伺服电机必须通过闭环实现位置伺 服。 而步进电机在开环状态就能实现精确的位置控制。 开环较之闭环有如下好处： 结构简单，例如省去位置传感器及其信号处理电路。 没有控制参数设计及其调试的问题。 不存在稳定性问题。 接线简单。
32
T1 D1 D2
A
T2
电流放大
D/A转换器
uA
T3
A
T4
D3
Vi
Vg
D4
－ ＋
单稳
电机运行时顺次取出表中数据并送到D/A转换器的输入端， 则D/A转换器的输出即是阶梯正弦波和余弦波。 在恒流斩波电路中，绕组电流由电压Vg控制，因此将D/A 转换器的输出加在Vg控制端就能在绕组中产生阶梯波。
11
5）微步距工作方式
ia
t
ia
t
在双四拍工作方式中，当两相绕组通以相等的电流时，电机 转子停在一个中间的位置。如果两相绕组电流不等，转子位 置将朝电流大的定子极方向偏移。 利用这个现象我们可使电机工作在微步距方式：将两相绕组 中的电流分别按正弦和余弦的轮廓呈阶梯式变化。则每个整 步距就分成了若干微步距。 12 微步距方式的步距角更小，将使电机运行更加平稳。



4）□□ i
a
A AB B BA A AB B BA
t
ib
t 图 6-10 A AB B BA A AB B BA
图6-9

在单四拍工作方式基础上，在每两个单拍之间插入一个 双拍工作状态，就成为单、双八拍工作方式。 交替使一个线圈和两个线圈通电，每一步转子旋转1/8齿 距即15度，经过这8拍以后，转子转过一个齿距120度。 旋转一周需24步。
19
2）环形分配器
驱动器 运 动 控 制 器
脉冲 脉冲
方向
接 口 电 路
方向
环 型 分 配 器
uA uA uB uB
功 率 放 大 器
A
A
B
B
环形分配器将脉冲及方向信号按设定的节拍方式，转换为功 放管的导通和截止信号，从而控制各相绕组的通电和断电。 环形分配器可由多种方式实现： 专用集成电路； 用计数器及EPROM存储器构成； 用可编程逻辑器件写入逻辑关系实现； 20 由单片机或DSP—类器件通过软件实现。