误差系数标定算法：
1．单个加速度计测量模型：
10iopopaEkkakaka （1）
a—加速度计输出指示值：g。iapaoa—沿加速度计输入轴，摆轴，输出轴向作用的加速度分量： g。E—加速度计的输出：一般为V或者mA。0k—加速度计偏值：g。1k—刻度因素：Vg或者mAg。ok，pk—输出轴，摆轴灵敏度系数：无量纲。
2．非质心处的加速度计输出模型：
[()]iTiaArr （2）
[()]oToaArr （3）
[()]pTpaArr （4）
其中，[()]Arr代表位置r处的加速度值，i，o，p分别为加速度计的敏感轴，输出轴和摆轴的方向向量。
将（2）（3）（4）带入（1）式并令[()]TArrf，可得：
10iopopaEkkfkk （5）
当存在安装方位误差时，即：
iiil，oool，pppl （6）
其中，il为加速度计敏感轴的理论设计安装方向向量；i为加速度计敏感方向误差，其余两轴类似。
将（6）带入（5），整理可得：
10iiopoplolplopaEkkfkkkk
令 iiopoplolplopdkkkk，上式可变为：
10iillaEkkfd （7）
（7）式两边乘以刻度因子1k，得：110iillEkkfkd，令100Kkk，单位：V或者mA，代表等效零偏；1iisllkd，单位：Vg或者mAg，代表等效敏感方向向量。则上式可以变为： 0sEKf（8）
试验过程：在静基座条件下，将无陀螺惯导单元进行多位置翻转敏感重力加速度g，翻转位置如下所示：
位置1：无陀螺惯导单元x轴向沿着重力方向：00Tfg，测得的输出用1E表示。
位置2：无陀螺惯导单元x轴向逆着重力方向：00Tfg，测得的输出用2E表示。
位置3；无陀螺惯导单元y轴向沿着重力方向：00Tfg，测得的输出用3E表示。
位置4：无陀螺惯导单元y轴向逆着重力方向：00Tfg，测得的输出用4E表示。
位置5：无陀螺惯导单元z轴向沿着重力方向：00Tfg，测得的输出用5E表示。
位置6：无陀螺惯导单元z轴向逆着重力方向：00Tfg，测得的输出用6E表示。
将上述六个位置的量值带入（8），即可求出加速度计的误差系数计算公式为：
1234560222KEEEEEE；
1212200sxEEgEKgKEg
3434200syEEgEKgKEg
5656200syEEgEKgKEg
加速度计a：
5602aaakEE，5612aaakEEg，
15625622222aaaaaaakEEEgEEEg
35645632222aaaaaaakEEEgEEEg
加速度计b：
5602bbbkEE，5612bbbkEEg
15625622222bbbbbbbkEEEgEEEg
35645632222bbbbbbbkEEEgEEEg
加速度计c：
1202ccckEE ，1212ccckEEg
31241222222ccccccckEEEgEEEg
51261232222ccccccckEEEgEEEg
加速度计d：
1202dddkEE，1212dddkEEg
31241222222dddddddkEEEgEEEg
51261232222dddddddkEEEgEEEg
加速度计e：
3402eeekEE，3412eeekEEg
53463422222eeeeeeekEEEgEEEg
13423432222eeeeeeekEEEgEEEg
加速度计f：
3402fffkEE，3412fffkEEg
53463422222fffffffkEEEgEEEg
13423432222fffffffkEEEgEEEg bXbZbYcfadebo
图1 六加速度计配置图
误差补偿算法：
针对图1中的六加速度计构型方案：
1. 加速度计敏感方向沿着x轴方向，即：100010001TilTolTpl，带入（7）式，并整理得：101iiisxxoyypzzEkkfkfkf，
将上式写为： 0123sxxyzEkkfkfkf （8）
其中，100kkk，111ixkk，12ioykkk，13ipzkkk，分别为加速度计的等效零偏、等效刻度因子、等效横向耦合系数，单位：mA/g或者V/g。sxE代表敏感轴沿着x轴向的加速度计测量值，mA或者V。
同理可得加速度计敏感轴沿着y轴和z的等效输出模型：
0123syyzxEkkfkfkf （9）
0123szzxyEkkfkfkf （10）
根据（8）~（10），将图1中的六个加速度计分别带入后可得：
0123aaazaxayEkkfkfkf 0123bbbzbxbyEkkfkfkf
0123cccxcyczEkkfkfkf
0123dddxdydzEkkfkfkf
0123eeeyezexEkkfkfkf
0123fffyfzfxEkkfkfkf