交通标志识别 交通信号识别
信息 传输 单元
显示系统 报警系统 传感器网络 车载网络
传感器
环视摄像头（高清） 前视摄像头（单目） 超声波传感器 侧向毫米波雷（24GHz ） 前向毫米波雷（77GHz ） 激光雷达
环境感知传感器配置
数量/个
最小感知范围
4
8m
1
50°/150m
12
5m
4
110°/60m
ADAS实现的第一步。
2、（多选）多传感器融合体系结构是
。
A.分布式
B.集中式
C.整体式
D.混合式。
3、环境感知系统是由
、
、
组成。
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后视系统 倒车辅助系统 自动泊车辅助系统 防追尾碰撞系统
车内视觉系统 驾驶员疲劳检测系统 汽车平视显示系统 车载信息显示系统
角视系统 盲区检测系统 盲区警告系统 并线辅助系统
信息采集单元
惯性 元件 超声波传感器
激光 雷达 毫米波雷达 视觉传感器 定位 导航 车载网络
环境感知系统组成
信息处理单元 道路识别 车辆识别 行人识别
1
15°/170m
1
110°/100m
备注
1.前向和侧向毫米波 雷达不能互换 2.毫米波雷达和激光 雷达互为冗余 3.传感器供应商不同 ，数据存在出入，仅 供参考。
智环境感知传感器对比
传感器类型
近距离探测 探测角度 夜间环境 全天候 路标识别
主要应用
成本
超声波传感器
弱 120 强 弱
×
泊车辅助
低
毫米波雷达
环境感知就是利用车载激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、视觉传感器以及V2X通信技术等获取道
路、车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供决策依据，是
ADAS实现的第一步。
侧视系统 盲区检测系统 盲区警告系统 并线辅助系统
前视系统 车道偏离预警系统 车道保持辅助系统 前向碰撞预警系统 自适应巡航控制系统 自动制动辅助系统 自动调节灯光系统 夜视辅助系统 交通标志识别系统
高
适中
多传感融合体系
分布式 集中式 融合式感 器 n 输入
传感 器 1 传感 器 1 输出
传感 器 2 传感 器 2 输出
传感 器 n
传输器 n 输出 融合 输出 结果
分布式
传感器 1 输入
传感器 2 输入
传感器 1
传感器 2
信息融合中心
输出最终决策 集中式
传感器 n 输入
传感器 n
传感器 1 输入
多传感融合体系
传感器 2 输入
传感器 n 输入
传感器 1
传感器 2
传感器 n
初级信息融合中心 1
初级信息融合中心 m
终极信息融合中心
输出最终决策
混合式
随堂练习
1、环境感知是
、
、
、
、以及V2X通信技术等获取道路、
车辆位置和障碍物的信息，并将这些信息传输给车载控制中心，为智能网联汽车提供 决策依据，是
强
10～70
强
强
×
自适应巡航控制系 统、自动紧急制动 系统、前向碰撞预 警系统、盲区检测 系统
适中
激光雷达
强 15～360 强 强 ×
较强 30 弱 弱 √
视觉传感器
实时建立车 辆周边环境 的三维模型
车道偏离预警系、车道保持辅助系统 、盲区检测系统、前向碰撞预警系统 、交通标志识别系统、交通信号灯识 别系统、全景泊车系统