2．模拟控制器的离散化方法有哪些？各有什么特点？
3．什么叫模拟 PID 调节器的数字实现？它对采样周期有什么要求？理由何在？
4．位置式 PID 算法和增量式 PID 算法各有什么样的特点？
5．试描述 PID 调节器中比例系数，积分时间常数和微分时间常数的变化对闭环系统控制性
能的影响。
6．PID 参数整定有些什么样的方法？它们各自的特点和适应范围如何？
学 28．设被测量温度变化范围 00C~12000C，如果要求误差不超过 0.40C，应选用分辩率为多少
位的 A/D 转换器（设 ADC 的分辩率与精度一样）。 29．高于 8 位的 A/D 转换器与 8 位 I/O 微机及 16 位微机接口有什么区别？试以 A/D574A/D
转换器为例加以说明。 30．以 A/D574A/D 转换器为例说明单极性和双极性两种输入工作方式的电路连接。
14．已知被控对象的状态方程为
x(k
+
1)
=
0 0.2
00..31x(k) + 10u(k)
明其工作原理。 6．采样――保持器有什么作用？试说明保持电容的大小对数据采集的影响？
技 7．在数据采集系统中，是不是所有的输入通道都无原则加采样――保持器，为什么？
科 8．开关量输出通道与计算机的接口有哪些方法？
9．开关量输出的功率接口技术主要有哪些？ 10．开关量有哪些主要形式？各有什么特点？
11．试介绍开关量的整形与电平变换的主要功能？ 12．CPU 对开关量输入信号有哪些主要形式？ 13．试述权电阻解码型 D/A 转换原理？为什么实际采用 R/2R T 型 D/A 转换电路？
11x(k) + 10u(k) ，试确定状态反馈增益矩阵 f T ，
使经状态反馈后所得的闭环系统的极点为 λ1 = 0.5 + j0.5, λ2 = 0.5 − j0.5 。
12．给定被控对象
x(k
+
1)
=
0 − 1
11x(k) + 10u(k) ，试分别用解联立方程的方法和通过
后决定采样周期（设交流频率为 50Hz）。
23．为什么高于 8 位的 D/A 转换器与 8 位微机接口连接必须采用双缓冲方式？这种缓冲工
作方式与 DAC0832 的双缓冲工作方式在接口上有什么不同？
24．A/D 转换器原理有几种？它们各有什么特点和用途？
25．试说明逐次逼近型 A/D 转换器的转换原理。
7．什么是积分饱和现象？它是怎样引起的？通常采样什么方法克服积分饱和？
8．干扰对数字 PID 控制器有什么影响？为消除干扰的影响，在控制算法上可以采取什么样
的措施？
9．在采用数字 PID 控制器的系统中，应当根据什么原则选择采样周期？
10．什么是最少拍数字控制系统？在最少拍数字控制系统的设计当中应当考虑那些因素？
16．说明 D/A 转换的双极性输出的原理，并画出电路原理图。
17．简述 D/A 转换器产生尖峰的原因及抑制尖峰的方法。
18．DAC0832 与 CPU 有几种连接方式？它们在硬件接口及软件程序设计方面有何不同？
19．试用 DAC0832 设计一个单缓冲的 D/A 转换器，要求画出接口电路图，并编写出程序。
大 (1)系统的闭环脉冲传递函数。
(2)判定系统的稳定性。
技 (3)系统对阶跃输入和斜坡输入的稳态误差。
r(t)
T=1s -
1− e−s s
科2 s(0.1s + 1)(0.05s +1)
y(t)
东图 2.28 采样控制系统结构图
11．采样控制系统的稳态误差与哪些因素有关？
山 第三章 常规控制算法 习题三 1．试说明数字控制系统设计的模拟设计法和直接数字设计法各自的步骤和特点。
(1)z3 + 5z 2 + 3z + z = 0 (2)z 4 + 9z 3 + 3z3 + 9z +1 = 0 (3)z3 −1.5z 2 − 2z1 + 3 = 0 (4)z 4 −1.55z 3 + 0.5z 2 − 0.5z + 1 = 0 (5)z 4 − 2z3 + z 2 − 2z + 1 = 0
，假设
r(k)
输入序列是有界
的，即 r(k ) ≤ M1, k = 0,1,2L, M1为一界常数。若系统是渐进稳定的，即 G(z) 的所有极
学 点都在单位圆内，试证明系统输出 y(k) 也是有界的，即 y(k) ≤ M 2 , k = 0,1,2L, M 2 为一有
界常数。 10．已知一采样控制系统，如图 2.28 所示，试求
K
东 s (s + a)(s + b)
5．已知 G1 (s)
=
1 s
,
G2
(s)
=
s
a +
a
，试分别求出他们中间没有采样开关隔开时，和中间有采
山 样开关隔开时的脉冲传递函数。
6．设有闭环采样控制系统如图 2.27 所示，试求出该系统闭脉冲传递函数。
r(t)
G1(s)
G2(s)
Y(t)
图 2.27 闭环采样控制系统结构图 7．设采样控制系统的特征方程如下所示，试确定相应系统的渐进稳定性。
(2) x(k + 1) 0 0.1 0 x(k) + 1u(k)
0 0 0.5
1
学
y(k) = [1 1 1]u(k)
8．已知系统
大
x& (k y(k
+ 1) =
) = [1
−0a1]x1b(kx)(k
)
+
11u(k
)
技
科 的状态完全可控又可观时，求参数 a、b 的值
学 15 ． 已 知 在 图 2.21 所 示 的 计 算 机 控 制 子 系 统 中 ， 被 控 对 象 的 传 递 函 数 为
Gp
(s)
=
(1 +
5 s)(1+ 10s)
e −0.1s
，试用达林算法设计数字控制器
D(z)。
16．振铃现象是如何产生的？它有些什么样的危害？怎样克服？
大 17．已知控制系统的被控对象传递函数为 G p
9．什么叫做状态方程的坐标变换？坐标变换有些什么样的重要特性？ 10．利用坐标变换，将下述系统转换成能控标准形
− 2 1 1
1
x(k
+ 1)
=

0
2
− 1 x(k )
+

0
u(k )
东 0 1 3
− 1
山 11．给定被控对象
x(k
+
1)
=
−
0 0.16
11u (k )
初始状态
x(0)
=
1 − 1
试求系统在单位阶跃输入序列（即 u(k)=1,k=0,1,2…）作用下的状态响应 x(k), k=0,1,2…。 5．已知离散时间系统的状态方程描述为
x(k
+
1)
=
1 0.5
00.5x(k) + 10u(k)
2．求下述系统的状态方程描述。 y(k+2)+y(k+1)+0.16y(k)=u(k+1)+2u(k)
山 3．求下述脉冲传递函数描述系统的状态空间描述。
Y (z) U ( z)
=
(z
5 + 1)2 (z
+
2)
4．设离散时间系统的状态方程为：
x(k
+
1)
=
0 0.16
1 − 1
ห้องสมุดไป่ตู้
x(k )
+
26．A/D 转换器的结束信号（设为 EOC）有什么作用？根据该信号在 I/O 控制中的连接方
式，A/D 转换有几种控制方式？它们各在接口电路和程序设计上有什么特点？
27．设某 12 位 A/D 转换器的输入电压为 0~+5V，求当输入模拟量为下列值时输出的数字量：
(1)1.25V；(2)2V；(3)2.5V；(4)3.75V；(5)4V；(6)5V。
东 14．试介绍数字输入码与模拟输出电压的关系？
15．用 8 位 DAC 芯片组成双极性电压输出电路，其参考电压为-5V~+5V，求对应以下偏移 码的输出电压：
山 (1)10000000；(2)01000000；(3)11111111；(4)00000001；(5)011111111；(6)11111110。
y(k) = [1 1]x(k)
试求它的脉冲传递函数描述。 6．离散时间系统的能控性和能观测性是如何定义的？它们之间有什么不同？ 7．检验下列系统的能控性和观测性
(1)
x(k
+ 1)
=
2 0
10x(k) + 11u(k)
y(k) = [1 0]x(k)
0.1 1 0
0
补充练习 离散系统
大 1．计算机控制系统的数学描述分为几类？
2．采样信号的物理意义是什么？ 3．采样定理与信号复现的关系是什么？
技 4．设采样周期为 T，试求以下连续时间被控对象的脉冲传递函数。
(1)G(s) = K s(s + a)
科 (2)G(s) =
K
(s + a)(s + b)
(3)G(s) = 1 − e−Ts
13．设广义被控对的脉冲传递函数为
G(z)
=
1
0.5z −1 − 0.5z −1
，试针对单位速度输入设计最少拍无
纹波数字控制器，并计算数字控制器输出和系统输出。当参数变化，使得 G(z)