专业资料 北斗卫星定位车载终端技术案 三、技术原理 北斗卫星导航系统是中国自行研制开发的区域性有源三维卫星定位与通信系统（CNSS），是除美国的全球定位系统（GPS）、俄罗斯的GLONASS之后第三个成熟的卫星导航系统。北斗卫星导航系统为用户提供高质量的定位、导航和授时服务，其建设与发展则遵循开放性、自主性、兼容性、渐进性。北斗卫星定位车载终端采用了多模块化、组合式优化设计，置高性能芯片，各模块之间的接口采用标准接口，充分利用系统平台、移动通讯网络、因特网络，将汽车行驶记录仪、卫星定位、卫星导航、油耗检测功能集于一体，通过无线数据通讯接口（GSM、GPRS、CDMA）和GPS接口，能与监控中心系统进行数据通信和移动位置的定位，能够满足用户的多种需求。 除具有传统行驶记录仪的功能外增加了定位导航、监控跟踪、数据实时传送、油耗检测等功能，并且能够实现对车辆实时监管、调度，遇险报警远程网络监控，彻底改变了现有汽车行驶记录仪只能实地监管、事后监督的弊端；GPS/北斗2双模卫星定位模块，可以灵活配置信号处理通道工作于单GPS模式，或单北斗2模式，或GPS/北斗2混合模式；兼容目前现有的GPS单模定位，且能实现双模捕获、双模跟踪更加智能化、集成化。因此，基于以上原理设计的卫星车载终端监控系统，大大超出了传统行驶记录仪的功能，具有极为光明的发展前景。
四、设计案 （一）设计原则 1、先进性和适用性相结合 专业资料
系统采用成熟的高新科技，以目前较为先进的法实现需要的功能，保证系统具有深厚的发展潜力，在相当长的时间具有领先水平。 2、通用性和安全性相结合 在系统设计过程中，均留有相应的通信接口，系统的各个模块构成一个有机的整体。系统数据库中的各种数据在交换和共享的过程中，充分考虑到了系统的安全性。对每一个用户的权限有格的认证（司机卡身份识别）体制，对每一个用户的权限进行分级控制和限定。 3、安全可靠性 在经济条件允围，从系统结构、设计案(考虑到非法用户及病毒入侵，数据采用纠错冗余技术)、技术保障等面综合考虑；系统尽可能地采用成熟的技术、商品化的软硬件产品，保证系统可靠稳定运行。 4、实用性 整个系统的操作以使、简捷、高效为目标，多操作平台整体设计，统一操作，既充分体现快速反应的特点，又能便于工作人员进行业务处理和综合管理，便于运输交通管理层及时了解各项统计信息和决策信息，便于执法部门的远程监督。 5、可扩展性 考虑到业务功能在不断发展、变化，因此要求系统在结构、容量、通信和处理能力等面具有可扩充性和升级能力。 （二）设计依据 1、多样化的完备的授权模式能够满足账户和权限管理上的各种需求 2、中华人民国道路交通安全法 3、公安部道路交通违法信息代码 专业资料
4、公安部道路交通违法数据交换格式 5、公安部道路交通机动车违法信息规 6、符合关于车载终端管理要求(试行) 7、参考关于危险品车辆运输要求规 8、产品和系统同时符合公安交警部门制定的信息采集和联网传输要求。 9、卫星车载终端监控系统采用模块化设计，确保系统能搭载今后拓展功能。 五、实施案及采取的关键技术措施 （一）硬件系统主要元件的选择及电路设计 根据设想功能，主控板通过串口接口完成与GPRS和GPS数据交换，GPRS与GPS都有独立的CPU串口接口。与铁电存储器及FLASH连接可保存用户设置资料；主控板电源有高压（大于30V）保护电路，耐压可达100V左右。主控板上开关电源电路，分别给GPRS模块和GPS 模块供电。电源逻辑开关控制GPRS模块和GPS 模块的电源。后备电池电路保证主电源断电的情况下，继续给主控板一定时间的供电。后备电池电路具有自充电功能。可检测多路开关信号，并可进行油路控制。可检测主电源断电和主电源欠压。 硬件系统组成：主机部分、通信部分、定位模块部分、显示及打印扩展通信接口部分、传感器接口五部分组成： （1）主机部分包括ARM处理器、数据存储器、数据传输信号接口组成； （2）通信部分主要由RS232接口和华为EM310无线通信模块组成，其中无线通信模块EM310 用于车载终端同监控中心之间的通信； （3）定位模块采用GPS/北斗双定位模块(CC50-BG或UM220)，其主要是对车辆进行实时定位； 专业资料
（4）显示及打印扩展通信接口，可外接调度屏或手柄； （5）传感器信号主要是ACC油路，温度，车速，空调、劫警等信号。
1、ARM处理器的选择 本系统采用STM32F103VCT6 芯片作为核心信号处理器，该芯片大容量片存储器，它采用3.3V电压供电，功耗低，宽电压围。CPU与北斗接收模块、GPRS通信模块之间采用串行通信。 基于Cortex- M3核的STM 32F103系列芯片是新型的32位嵌入式微处理器， 它是不需操作系统的ARM, 其性能远高于51系列单片机；提供很高的代码效率，该系列微处理器工作频率为72MHz，置高达128K 字节的Flash存储器和20K 字节的SRAM，具有丰富的通用I /O 端口。 STM32F103系列微处理器主要资源和特点如下： （1） 多达51个快速I /O 端口， 所有I/O口均可以映像到16个外部中断， 几 专业资料
乎所有端口都允5V 信号输入。每个端口都可以由软件配置成输出（推挽或开漏）、输入（带或不带上拉或下拉） 或其它的外设功能口。 （2） 2个12位模数转换器， 多达16个外部输入通道， 转换速率可达1MH z, 转换围为0~ 36V； 具有双采样和保持功能； 部嵌入有温度传感器， 可便的测量处理器温度值。 （3）灵活的7路通用DMA 可以管理存储器到存储器、设备到存储器和存储器到设备的数据传输， 无须CPU 任干预。通过DMA可以使数据快速地移动， DMA 控制器支持环形缓冲区的管理， 避免了控制器传输到达缓冲区结尾时所产生的中断。它支持的外设包括： 定时器、ADC、SPI、I2C和USART 等。 （4）调试模式： 支持标准的20脚JTAG 仿真调试以及针对Cortex- M3核的串行单线调试（ SWD ）功能。通常默认的调试接口是JTAG 接口。 （5）部包含多达7个定时器， 具体名称和功能如表1所示。 （6）含有丰富的通信接口： 三个USART异步串行通信接口、两个I2C 接口、两个SPI接口、一个CAN 接口和一个USB接口 专业资料
图2 STM32F103 引脚功能图
图3 CPU外部接口电路 专业资料
2、通讯部分 EM310无线通讯模块负责移动车辆和监控中心的双向通信，车辆的状态信息即通过无线通讯模块发送到监控中心，因此，信息传输是否及时、可靠是卫星车载终端监控系统性能的一个重要环节。 GPRS的移动通信网络，具有系统容量大、频谱利用率高、频率规划简单、不易掉线、抗干扰能力强的特点。本系统采用GPRS短信息通讯式，北斗车载的定位数据经过格式转换利用GPRS通信模块的短信息信道传到监控中心，监控中心亦通过GPRS短信息信道向车辆发送指挥调度信令。 GPRS短信息通讯式，具备GPRS语音调制式，覆盖围广、容量大的优点，同时短信息业务具备传输速度快、不影响语音通话、价格便宜等优点，因此本系统即应用其SMS(短消息服务)作为通讯系统的首选式。 EM310无线通讯模块，它具有标准RS232串行接口，支持语音、数据以及短消息(SMS)，并能适应较宽的电压围，在系统的设计中主要使用其短消息发送接收功能。软件控制面，使用AT指令对EM310模块进行控制。
3、定位部分 GPS/北斗双定位模块的主要功能是实时接收 BD2 和 GPS 导航卫星信号，提取原始观测量并解调数据，通过卫星电文分析及数据处理，完成应用系统所要求的各项功能。主要包含三个功能单元，即RF前端、基带信号处理和应用处理单元，其功能结构图如图3所示： 专业资料
图3 GPS/北斗双定位模块功能结构图 RF前端单元包含了从天线到数字信号处理器之间的所有部件，其主要功能是将定位卫星射频信号变换为信号处理器工作围的中频信号，尽可能抑制多径干扰和带外干扰，同时将信噪(信号和噪声)提高到信号处理器可工作的电平，并提供一定的信号变化动态围。其中预放(前置放大器)将直接影响接收信号的信噪比，一般采用噪声系数小、增益高和动态围大的放大器。信号处理单元是GPS/北斗双定位模块的核心，主要功能是从多址信号中分离识别各卫星信号，对扩频卫星信号进行相关解扩；在恢复信噪比的基础上解调载波，消除频率偏移(包括多普勒频移等)的影响，恢复基带信号；最后将相关解扩、解调处理的历元时刻所对应的码状态、载波及相位状态形成原始观测量，与定位导航数据一起传送给应用处理单元，对信号处理模块提供实时控制，并对其输出作进一步的处理，解算出位置、速度、时间(PVT )和其他信息以满足各种应用的要求。 当GPS/北斗双定位模块与定位卫星通信正常时，我们可以得到如下格式的定位数据： 专业资料
$GPGGA,<1>, <2>, <3>, <4>, <5>, <6>, <7>, <8>, <9>,<10>,，，，〈11〉，<12>, 各字段代表的意义如下: $GPGGA，消息ID, GGA协议头 <1>时间，hhmmss.sss格式 <2>纬度，ddmm.mmmm格式 <3>N/S指示，N=北，S=南 <4>经度，dddmm.mmmm格式 <5>E/W指示，W=西，E=东 <6>定位指示，0；没有定位；1: SPS模式，定位有效；2:差分，SPS模式，定位有效；3: PPS模式，定位有效 <7>卫星数目，围0到12 <8>水平精度因子 <9>天线高度 <10>大地椭球面高程 <11>差分ID
图4 模块外围接口电路