要有退出机制； 在有等待状态信号才 能向下执行的STEP里，
一旦有错误产生， 或者长时间无反 应，就会通过报 警变量直接退出 返回顶层
要有退出机制。通过
报警信息，防止等不 到信号整个流程始终 停留在这个STEP里无 法复位。

同样编写一个走马灯的小程序，让屏幕上
的8个圆点按照数字循序，依次循环点亮 后熄灭；每次只能有一个灯亮。



BYTE变量，同时也可以做为字符变量；
STRING字符串变量； ARRAY数组类型； POINTER指针类型，这个会经常用到； STRUCT数据结构定义变量类型，这个会经常用到；

全局变量，整个工程都可以引用，需要在在工程的全局变量 管理器内编辑，我们常用来PRG之间的通信联络； 局部变量，只能用于PRG内使用（不包含函数和功能块内部 的变量），不能被其它PRG和功能块、函数引用；
到螺丝排列机构 取螺丝
工件

还需要常规的手功能，用以测试调整

需要一个代码试教、编辑功能

需要多种工艺参数支持； 工件坐标偏置设定（最基本的功能）：常见的 是数控机床的G54~G59就是工件偏置，包括 设定、修改、保存。

辅助设备的参数设定，比如机械上下料装置的 调整参数，加工的定位，间距，速度、偏移修 正。


函数和功能块的参变量，包括VAR_INPUT输入型变量，
VAR_OUTPUT输出型变量(函数和功能块方法不一样)，VAR 内部使用型变量只能在功能块和函数本身调用。

CONSTANT类型，常数的值不可改变，但这种类型不常用。

函数FUN的概念与PASCAL高级语言的概念一致，包含函
数名、参数以及返回值。 功能块FB的概念比较特殊：

紧急停止的处理（极为重要），人工干预要求机床立即停止。 比如：输入程序坐标有误时紧急停止，或工件型号不对。

系统报警时的自行紧急停止，比如：有轴故障可以令其他轴
停止。

操作对人员或设备的安全保护，比如：运动的部件活动区域
感应到有其他物体，机床电气舱门被打开等等。

禁止自动运行的逻辑。
这些思想始终贯穿自动流程。

1.控制进程的编程； 2.可视化界面的编辑；

它是一款高效、简便的开发工具，并为众多知名的控制 器公司所采用。而对于固高控制器而言，常用的编程语 言有LD、ST、SFC三种。其他几种仅做为了解即可。

符合欧洲标准的梯形图编辑器

一种图形化的顺序控制编程方式

类似P​A​S​C​A​L高 ​ 级语言的编程语言

2）可以在下一个执行条件里放置一个输入条件为 FALSE的复位语句。

注意功能块的特点。在OtoStudio程序运行的时候，功能块 的里面变量的数值是始终保持的，不会因为没有执行该功能
块，数值变为零。

如果在LD程序里，使用不带En的功能块时，那么不管前面 的逻辑是否为TRUE，这个功能块的内部始终会被执行。如

在用ST开发功能模块时尽可能的不用循环语句，常用语
句就是IF..THEN 和 CASE..OF语句。这样可以保证程序
执行时流畅不会卡死。

注意LREAL型变量的赋值数必须加小数点。如： Val := 12.0;

要注意在ST语言开发功能块中，上升沿和下降沿、 以及定时器功能块的用法，否则运行中产生难以理 解的错误。 这里面有两种处理方法： 1）将这些语句放在功能块的最外层。不要这些这 些语句放在IF、CASE或循环语句里面。
以上三种形式构成LD编程的基础形态。
功能切换：
•按下右边方格时，左边绿
色小灯会变亮； •选中一个功能时，其他功 能的灯会灭掉； •形成六种功能的互锁逻辑
电路；

ST语言虽然有高级语言的灵活性强优点，但缺点是可读 性差。一般情况下不用来做主程序的框架，而是用来开 发功能块和函数（包括SFC语言的功能块）。


1. 逻辑的控制（不包含运动控制）； 2. 运动的控制（就是实际控制运动控制卡完成动 作的模块集合）； 3. 流程的控制（需要一定时间、顺序，按照一定 的 步骤进行的监控、控制）； 4. 信号转换的操作，比如：IO信号转换成程序的


变 量，编码器坐标值转换成毫米单位数值等；

5. 特殊的需要：设备上电初始化、报警处理等；


全局变量是联接各个PRG之间的纽带。

OtoStudio界面开发提供的控件数量不多； 常用的控件包括：
◦ ◦ ◦ ◦ 文本框 按钮 可视化 位图
重点需要掌握的是如何将控件的属性、点击 事件触发相关的内容和程序里面的变量进行 关联。
变量部分终点掌握： •不可见； •取消输入； •改变颜色；

开发控制系统并不是让机器简单的完成一个顺序动作就 算大功告成。 品质要求： 根据不同的设备对品质的要求并不相同，其中的产生不 良品因素很多，但要保证不是由于控制系统的因素做成 的。 效率要求： 另一个考核控制器是否达标的另一个重要指标，简单的 理解就是在保证品质的情况下，控制器速度是否够快。



我们在项目开发时不会经常使用这三种语言， 在这里只是简单的介绍一下：
IL 是LD梯形图模式的文本化的语言 CFC是一种类似逻辑电路原理图的编程方式 FBD是多个CFC的顺序控制编程


相关的编程语法知识参见书籍： 《IEC61131-3编程语言及应用基础》

Bool型变量，只有False否和True是两种状态； INT整数型变量，DINT长整数型变量，其他还有SINT，USINT，UINT， UDINT等类型； REAL浮点型变量，LREAL长浮点型变量就是带小数的变量； WORD、DWORD型变量，类似UDINT整数型变量，不能有负数，其中 DWORD常用于指针；
◦ 触点 ◦ 线圈 ◦ 上升沿、下降沿 ◦ 定时器 ◦ 双稳态保持

做为控制系统常用的语句构成，以及作用；
◦ 直连 —— 一般用在IO测试或简单控制上 ◦ 自锁、互锁 —— 状态切换、功能切换、运动功能控制 ◦ 双稳态电路 —— IO或系统状态保持和复位

触点：分成常开、常闭两类，变量名必须是Bool型变量 或WORD、INT、BYTE型变量的位。

工程调用。

相关的库文件说明在OtoStudio的安装目录下有相关的文档 说明

屏幕上添加一个圆灯和一个按钮，当按钮
按下后圆灯可以一亮一灭的闪动。

要求：
◦ 点亮、熄灭时间各为1秒。 ◦ 编程方式采用LD方式；

OtoStudio的编程入门从LD语言开始； 首先认识LD语言常用的组成元素；
• 软件维护 • 客户资料交接 • 开发文档整理
完成功能
后期收尾
了解设备的技术要求意义
了解同行业的技术水平
了解国际上先进的水平 了解目前技术发展动向
能够成为行业的专家

以上是对控制系统的初步认识，了解一台 机床所需要的是什么样功能才能做为工程 交付到客户手中的控制器，需要些什么符 合客户的要求。 接下来描述的是为了完成以上的功能，我 们应该如何去做，也就是按照我们以往的 经验总结的软件架构去快速搭建软件。
输入设置终点掌握： •触发但不保持变量； •页面转移； •文本显示变量输入；

刚建立工程时，只有一个标准库Standard被自动调入。 除了自己编写函数和功能块以外，OtoStudio还为我们提供 了很多的函数和功能块，它们被封装到多个LIB库里供我们 调用。

需要的时候可以通过库管理功能，将需要的函数和功能块所 在的库调入工程里。 也可以将我们自己编写的函数和功能块封装成库，供以后的



全局变量是联络各个PRG进程的关键要素
HMI_PRG 人机界面交互部分
PLC_PRG 控制逻辑部分 MOTION_PRG 运动控制
PROCESS_PRG 自动运行 STATUS_PRG 状态监控
全局变量
完成动作协同
INIT_PRG 初始化部分
ALARM_PRG 报警部分

分工明确 每个部分的任务针对同一类事情； 容易理解 便于快速检索，快速找到需要的内容； 便于切分 便于团队合作，能够团队成员分摊快速完成；

要求：
◦ 点亮时间为1秒。 ◦ 编程方式采用SFC方式；

常用的编程语言就是三种：LD语言、ST语言、 SFC语言；

LD语言的基础构成就三种形态：直通、自锁
互锁、双稳态； ST语言主要用于功能块、函数和SFC里的 STEP模块逻辑编程； SFC主要用于顺序动作较长的逻辑控制；



另外三种语言很少用到，这里就不再介绍；

线圈：普通线圈、置位线圈、复位线圈，同样必须是 Bool型变量或WORD 、INT、BYTE型的变量位。

上升沿、下降沿

定时器

计数器

双稳态

逻辑运算和数学运算(相关的运算符查看帮助资料）
互锁常用在：工作状态模式切换、功能切换； 自锁常用在：有时间延续的功能启动上；
双稳态常用在：IO或系统状态保持和复位；
果想控制功能块里面的能否执行可以通过在功能块第一个输
入变量自行添加Enable参数加以控制，或者使用带有En的 方式添加功能块，如下图所示：
以不带En的方式 添加功能块 以带En的方式添 加功能块

特点是动作流程清晰，流程顺序一目了然。基本上 用于PRG并行顺序动作的编程 用来编写动作流程较长的控制功能，比如自动运行 的主循环过程、或者机械手上下料的过程动作。 只能用来开发单一流程的动作，不建议用它来编写 并行的动作流程（如果有并行的顺序动作功能，建 议采用两个PRG程序来实现）。