核心装卸搬运工具的文献综述
内容摘要
装卸搬运是物流的基本功能之一，是整 个物流环节不可或缺的重要环节。其中， 改进装卸搬运工具对于提高装卸搬运作业 的效率又有着重大意义。本文对近年来国 内有关装卸搬运核心工具的文献进行梳理 和研究，研究结果发现：国内学者都朝着 更加节省人力、更加智能、更有效率的方 向研究装卸搬运工具。
2、经我们的收集和分析发现，对于某些 核心的装卸搬运技术国内研究还不够深入， 例如对于托盘标准化问题的研究仅大多停 留在表层建议，并没有给出具体的方案， 对于核心装卸搬运技术的研究应该更广泛 更深入。
三、评述及建议
3、另外我们也发现，在某些方面的研究 还没有跟上国际的步伐，如国外正在深入 研究AGV的机器视觉导引技术，，而中国 的成熟的AGV大都采用电磁导引、光条纹 导引等难度较低的导引方式，而对于先进 的导引方式方面还处于理论研究阶段。国 家应该投入更多资源支持核心装卸搬运技 术的研究向国际接轨。
3、袋装物料装卸机器人
李长春等人在《基于机器人装卸袋装物 料的研究》[5]中研究了一种机器人夹持 器，利用此机器人夹持器，完成物料装卸 堆垛的一系列过程，具有抓取可靠、移动 灵活和智能控制等特点，大大减轻了装卸 工人的劳动强度和污染，提高了装卸效率。
（二）机器人装卸搬运工具
• 机器人装卸搬运在我国的许多领域都有研 究，本文只对其中比较先进的机器人装卸 搬运工具进行了综述，机器人装卸搬运工 具的研究是物流装卸搬运走向机械化、自 动化、智能化的前提条件。
1、托盘标准的制修订 2、政府的重视和支持
3、企业积极参与
4、加强国际间的交流与合作
5、加大监督检查力度。
(四)更具标准化的托盘
三、评述及建议
1、目前我国多数物流中心采用的是以 人工搬运和机械化搬运相结合的手段。经 过本文的研究分析，以信息化为前提的智 能化和集成化是物流领域的研究方向。
三、评述及建议
（二）机器人装卸搬运工具
机器人是靠自身动力和控制能力来 实现各种功能的一种机器。联合国标准 化组织采纳了美国机器人协会给机器人 下的定义：“一种可编程和多功能的， 用来搬运材料、零件、工具的操作机； 或是为了执行不同的任务而具有可改变 和可编程动作的专门系统。
（二）机器人装卸搬运工具
随着人们对机器人技术智能化本质认识的 加深，机器人技术开始源源不断地向人类活 动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特 点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、 行动和交互能力的特种机器人和各种智能机 器，同样也研制了多种多样的装卸搬运机器 人，有FPD玻璃基板搬运机器人、高速物料 搬运机器人、军用物资装卸搬运机器人、危 险品弹药遥操作挖掘搬运机器人、基于视觉 信息的自主搬运机器人、多轴多工位悬吊搬 运机器人、液晶搬运机器人等等。
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二、国内外研究情况
（一）自动导引小车（AGV）
自动导引小车AGV（Automated Guided Vehicle）属于一种自动化物 料搬运设备，按设定的路线自动行驶 或牵引载货台车至指定地点，再用自 动或人工方式装卸货物的工业车辆。
（一）自动导引小车（AGV）
在《AGVS在中国的应用与发展》[1]一 文中研究了中国对AGV的研究主要集中 在导引技术、自动控制技术、通讯技术、 电机及变速驱动技术、电池技术、车辆 制造技术和移栽技术等方面。
关键词：核心 装卸搬运工具 文献综述
目录
一、引言 二、国内外研究情况 （一）自动导引小车（AGV） （二）机器人装卸搬运工具 （三）更具人性化的叉车 (四)更具标准化的托盘 三、评述及建议
一、引言
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装卸搬运活动伴随着物流的始终，是提 高物流效率、降低物流成本、改善物流条件， 保证物流质量最重要的物流环节之一。其中， 改进装卸搬运工具对于提高装卸搬运作业的 效率，节省时间、节约劳动、降低成本有着 重大意义。因此，研究核心的装卸搬运工具 具有重要的理论和现实应用意义。
（三）更具人性化、节能环保型的叉车
1.人性化叉车
（1）充分考虑舒适性 （2）允许个性化设置性能参数
（3）充分考虑安全可靠性与可维护性
2、节能和环保化叉车
（三）更具人性化、节能环保型的叉车
（三）更具人性化、节能环保型的叉车
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更加节能环保和人性化的对于此技术的研究也成为国内外 各学术界研究的热点。只有捉住此项工具 的核心技术部分加以深入的研究，装卸搬 运作业才有可能以更快的速度进入全面机 械化。
(四)更具标准化的托盘
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在我国并没有统一的托盘国家标准，我 国目前各行业和各大企业主要是根据自己 的情况来使用托盘, 以达到充分利用托盘尺 寸的目的, 因此使用的主要托盘规格有十多 种。有多篇文献提到我国托盘多样化的现 状。在托盘生产、加工过程中存在许多严 重的问题。
(四)更具标准化的托盘 对于托盘标准化问题有许多学者如谢颖, 张丽辉[9] 朱 金华 姚金声[10] 樊[11]都给出了建议,综合各篇文献得出 如下观点建议：
（一）自动导引小车（AGV）
马新露等[1]研究指出中国的AGV在中国工业领域的应用与 欧洲、美国和日本等发达国家的差距，主要体现在：
1、研究起步晚 2、应用普及率低。
3、科技含量低。
（一）自动导引小车（AGV）
自从20世纪50年代美国开发成功牵引 式小车系统，代替了人工搬运方式，国 外在此领域研究已很成熟。当前国内文 献应该加大力度研究先进的AGV技术， 借鉴外国的经验，为提高装卸搬运工具 的效率提供重要的理论依据。
（二）机器人装卸搬运工具
1、FPD玻璃基板搬运机器人 2、危险品弹药遥操作挖掘搬运机器人
丛明等[ 3]通过讨论FPD 产业中玻璃基板搬运机器人 的常用构型,确定了圆柱坐 标型玻璃基板搬运机器人的 设计方案。
昂勤树（2009）[4]对危险品弹 药遥操作挖掘搬运机器人进行了 研究，该机器人系统采取多传感 器信息融合技术及人机交互方式， 实现了机器人的安全行走、挖掘、 搬运炮弹的遥操作任务。
[参考文献]
• [1]马新露, 赵林度 .（德）鲁德〃舒尔兹 AGVS在中国的应用与发展 .物流技术，2006， （12） [2]丹纳赫传栋中国公司 ,AGVS系统在现代生产物流系统中的应用 .MM现代物流，2006， 01 [3] 丛明, 徐晓飞 ,杨明生 ,穆从义.玻璃基板搬运机器人的设计.设计与研究, 2008年第10 期 [4] 昂勤树, 危险品弹药遥操作挖掘搬运机器人研究..安徽电子信息职业技术学院学报， 第8 卷(总第42 期) [5] 李长春 孟宇 王栋梁基于机器人装卸袋装物料的研究.设计与研究，2007年第1期 [6] 肖永清, 叉车技术的发展趋势, 港口装卸2007年第2期(总第172期) [7] 张莉 电动叉车的使用环境分析. 物流技术与应用 2009.02 [8] 刘海宁, 中国托盘标准化亟待完善.中国检验检疫〃2008〃第9期 [9] 谢颖, 张丽辉, 实现托盘标准化提高物流系统效率. 昆明冶金高等专科学校校报， 2005年7月 [10] 朱金华 姚金声, 关于我国托盘标准化的几点思考.科技创新导报，2008年第9期 [11] 文/樊, 托盘标准化与物流托盘化，物流现代化，2005年第12期 [12] 薛文法,方凯遥操作搬运挖掘机器人,技术与市场, 2009年第6期第16卷 [13] 刘俊承,王淼鑫,彭一准, 一种基于视觉信息的自主搬运机器,人,科 学 技 术 与 工 程, 2007年2月第3期 [14] 丛 明, 徐晓飞, 刘 静,石会立, 崔冬梅,FPD玻璃基板搬运机器人研究,《机器人技术 与应用》双月刊第4期