ｔ ｅ ｃ ｌ ｒｕ ｏｎｔｃ ｏ ｈ ｏ ｏｆ ｌｐ ｉ ｌｕｄ． Ｋｅ ｙｗｏ ｄｓ：ａ ｅ ｏｎｔｃ ｏ ｒ ｌｓ ｒ ｐ ｉ ｌｕｄ； ｒ ａ ａ ｒ ｙ ＣＣＤ ； ａ ａ ｉ ｅ ｒ ｔ ｎ； ｘ ｌｃ ｏ ｄ ｎ ｔ ｃ ｌｒｕ ｉｔｃｏ ａ ｅ — ｒａ ｄ ｔ ｎｔｇ ａｉ ｏ ｐｉｅ ｏ ｒ ｉ ａｅ； ｏｏ ｆ ｌｐｏｎ ｌｕｄ
ｊｃｓ Ｉ ｈｓｐ ｐ ｒ ａ ｌｏｉ ｍ ｈｃ ａ ｎｅ ｒｔ ｓ ｒ ｏｎ ｌｕ ｎ ｒａａｒｙＣ Ｄ ｄ ｔ ｓｐｏ ｏ ｅ ｏｒａｉ ｈ ｅ ｅａｉｎｏ ｅ ｔ．ｎｔｉ ａ ｅ ，ｎａｇ ｒ ｈ ｗ ｉｈｃ ｎｉｔｇａｅｌ ｅ ｉｔｃｏ ｄａ ｄａｅ —ｒａ Ｃ ａａｗａ ｒｐ ｓｄ ｔ ｅｌ ｅｔｅｇｎ ｒｔ ｆ ｔ ａ ｐ ｚ ｏ
面 阵 Ｃ Ｄ 相 机 是 获 取 目标 物 表 面 颜 色 纹 理 属 性 和 Ｃ
ｔｍ） 系统 载体 （ ｅ 、 即车辆 ） 车 载 升 降平 台 、 载计 算 、 车 机控 制 系统及 车载 供 电系 统 ， 然还 有 作 为 数据 传 当
感器 的获 取 目标 物 外部 空间 三维坐标 数据 的激 光扫 描仪 （ ａｅ Ｓ ａｎ ｒＬ ） Ｌ ｓｒ ｃｎ ｅ ， Ｓ 和获 取 目标 物 影 响 纹 理 数 据 的面 阵 Ｃ Ｄ相 机 。 。 Ｃ 。
摘 要 ： 车 载 激 光 扫描 系 统 中 ， 阵 Ｃ Ｄ 相 机 是 其 影 像 数 据 获 取 的 传 感 器 ， 来 获 取 目标 物 的 颜 色 纹 理 数 在 面 Ｃ 用
据 ； 光 扫 描 仪 可 以 获 取 目标 物 表 面 空 间 的 三 维 坐 标 数 据 ， 终 形 成 三 维 点 云 。 阐述 了 一 种 激 光 点云 数 据 与 激 最 面 阵 Ｃ Ｄ影 像 数 据 的 融合 方 法 ， 现 彩 色 点 云 的 生 成 。 Ｃ 实 关 键 词 ： 光 点云 ； 阵 Ｃ Ｄ； 据 融合 ； 素 坐 标 ； 激 面 Ｃ 数 像 彩色 点云 中图 分 类 号 ： Ｐ ７ ． Ｔ ２４ ２ 文献标志码 ： Ａ 文 章 编 号 ：０ ３— ５ ６ ２ １ ） ７— ０ ７— ３ １ ０ ０ ０ （ ０ ２ ０ ０ ２ ０
近 十 几 年 来 ， 光 测 量 已 经 成 为 测 量 界 的 一 种 激
新 型高效 的测 量技术 ｕ ， 激光 扫描 仪能 够 主动高 效 率 地获取 目标 物表 面 点 的 坐标 信 息 ， 成 密 集 的 三 生 维 坐标数 据 ， 成 三 维 点 云 。激 光 点 云 数 据具 有 以 形
Ｚ ａ ｎ Ｗ ａ ｕ ｈａ ， ｎ ｈ ｏ Ｋｕ ， ｎｇ Ｌｉｚ ｏ Ｌｕ Ｙｏ ｇ
（ ． ａ ｉ ｌ ｏｍ ｌ ｎ ｅ ｉ ， ｅｉ １ ０ ４ ， ｈｎ ； ． ｈｎｓ Ａ ａ ｅ ｙｏ ｕｖ ｉ ｎ ｐ ｉ Ｂ ｒｎ １ ０ ３ ， ｈｎ ） １ Ｃ ｐ ｔ ｒ ａ Ｕ ｉ ｒ ｔ Ｂ ｉｎ ａＮ ｖ ｓｙ ｊ ｇ ０ ０ ８ Ｃ ｉａ ２ Ｃ ｉｅ ｃｄ ｍ ｅ ｆＳ ｒ ｙｎ ａ ｄ Ｍａｐｎ ｅ ｉ ｅ ｇ ｇ， ｇ ０ ０ ９ Ｃ ｉａ
１ 车 载 激 光 扫 描 系统 简 介
１ １ 系统 组 成 ．
车载 激光 扫描 系统是 一个 由多种 传感 器集 合而 成 的系统 ， 包括 获取 系统 平 台姿 态 信 息 的惯 性 导 航
单元 Ｉ （ｎ ｒａ Ｍｅｓｒ ｎ ｎｔ 、 ＭＵ Ｉｅｔ ｌ ａｕｅ ｔ ｉ 获取 系统 时 间 ｉ ｍｅ Ｕ ） 和 系 统 平 台位 置 信 息 的 Ｇ Ｓ（ ｌ ａ Ｐ ｓｉｎ Ｓ ｓ Ｐ Ｇ ｏ ｌ ｏｉｏ ｙ． ｂ ｔ
２ １ 年第 ７ ０２ 期
中州 煤 炭
总第 １９ ９ 期
车 载 激 点 云 与 阵 Ｃ Ｄ 影 像 数 据 光 面 Ｃ 融 合 技 术 研 究
赵 坤 王 留 召 鲁 勇 ， ，
（ ． 都师范大学 ， 京 １首 北 １０ ４ ； ． 国测 绘 科 学研 究 院 ， 京 １０ ３ ） ００８ ２ 中 北 ０ ０ ９
ｉｆｒ ｔ ｎ ｏ ｈ ｂｅｔ ； ｅｌｓｒｓ ａ ｎ ｒｃ ｎ ａｑ ｉ ｏ ｒｉａｅｄ ｔ ｆｔｅｏ ｊｃｓ ａ ｄ ｆ ａｌ ｏｍｓ３ ｏｎ ｌｕ ｆｔｅ ｏ — ｎｏｍａｉ ｆ ｅｏ ｊｃｓ ｔ ａ ｅ ｃ ｎ ｅ ａ ｃ ｕｒ ３ ｃ ｏｄｎ ｔ ａａｏ ｈ ｂｅ ｔ， ｎ ｉ ｌ ｆｒ ｐ ｉｔｃｏ ｄ ｏ ｈ ｂ ｏ ｔ ｈ ｅ Ｄ ｎ ｙ Ｄ
下优 点 ： 取结 果 高效 迅 速 ， 据 分 布 均匀 ， 天气 获 数 对
和 光线 明暗没 有要 求 ， 度 统 一 ， 范 围覆 盖 ， 为 Байду номын сангаас精 大 人 误差 小等 。但 激光 点 云数 据 也 存 在 缺点 ： 缺少 颜 色 和纹理信 息 ， 判读 性 差 ， 易 进 行 查 询 和分 析 等 。 不
Ａ ｂｓｒ ｃ Ｔｈｅ ａ ｅ —ｒａ ｔ ａ ｔ： ｒ ａ ａｒ ｙ ＣＣＤ ａ ｒ ｓａ ｄ ｇｔｌｃ ｍｅ ａ ｓ ｎ ｏ ｎ ｔｅ ｖ ｈ ｃｅ ｂ ｒ ａ ｅ ｃ ｎ ｉ ｇ ｓ ｓｅ ｗｈ ｃ ａ ｃ ｉｅ ｔｅ ｉ ａ ｅ ｃ ｍｅ ａ ｉ ｉｉａ ａ ｒ ｅ ｓ ｒｉ ｈ ｅ ｉ ｌ— ｏ ｎｅｌ ｓ ｒｓ ａ ｎ ｎ ｙ ｔｍ ｉｈ ｃ ｎ ａ ｑｕｒ ｈ ｍ ｇ
Ｒｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｎｔ ｇ ａ ｉ ｎ Ｔｅ ｈ ｌ ｇ ｆＶ ｅ ｉ ｌ － ｏ ｎ ｓ ｒ Ｐｏ ｎｔＣｌ ｕｄ ｎ ｓ ａ ｃ ｎ Ｉ ｅ ｒ ｔｏ ｃ ｎｏ ｏ ｙ ｏ ｈ ｃｅ ｂ ｒ ｅ Ｌａ ｅ ｉ ｏ ｓ ａ ｄ
Ａｒ ａ ａ ｒ ｙ ＣＣＤ ｍｅ ａ ｅ －ｒ ａ Ｃａ ｒ