PELCO D、P通讯协议

一、PELCO协议介绍

1、PELCO主控与前端解码器是通过RS422\RS485通信格式传输。

2、除PELCO原装设备支持RS422和RS485兼容接口，国内大部分厂家主控和接收设备仅支持RS485接口，RS485接口是半双工通信模式，即发送端发过去的控制命令，只管发出去，不管你收不收得到，有的厂家连续发，有的间隔发，总类很多。停止命令往往发1、2条。如PELCO\PANASONIC、三星等大厂做的通信接口，主控发出去命令，接收端收到命令返回SCK命令给主控，叫回答命令，告知发送端我已收到命令，不用再发了，这就是RS422通信模式的一种用途。

3、PELCO协议内容包括云台控制命令、摄像机控制命令、辅助控制命令、预置位设置和调用命令。注意：网上PELCO协议版本众多，建议看家选择英文版本，中文版本很多错误。

4、Pelco P protocol details are proprietary, non-public documents. In almost all cases, Pelco's publicly available ASCII, G, or D protocols can be used in place of Pelco P with the appropriate translator. Pelco Product Support technicians may be able to assist you in obtaining the use of these protocols for your application. ASCII, G, and D protocols can be obtained be filling out our online registration form located . For further assistance please contact Pelco Product Support at (800)298-9100 or (559)292-1981.

二、PELCO-D协议

数据格式：1位起始位、8位数据、1位停止位，无效验位。波特率：2400bps.

命令格式：

1.该协议中所有数值都为十六进制数

2.同步字节始终为FFH

3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–FFH

4.指令码表示不同的动作，在有关预制点的操作时，数据2表示预制点值

5.数据1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH），FFH表示“turbo”速度

6.校验码= MOD[（字节2 + 字节3 + 字节4 + 字节5 + 字节6）/100H]

Sence码与Bit4和Bit3有关。在Bit4和Bit3为1的情况下，如果Sence码为1，则命

令就是自动扫描和和摄像机打开；如果Sence码为0，则命令就是手动扫描和摄像机关闭。当然如果Bit4或Bit3为0的话那命令就无效了。

常用命令列表：

关于云台自动功能如何实现，云台的自动功能是做到解码板电路，有多种硬件电路方法，也有软件检测限位开关或者光耦中断来控制左和右自动扫描。但上面协议表是没有自动命令，在P协议里AUTO PAN命令是CALL 99号预置位。在D协议里是没有定义，编程者可以定义CALL #NO来实现。

D协议特殊命令控制表：

以地址码0x01为例：

{0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08,}//上

{0xff,0x01,0x00,0x10,0x00,0xff,0x10,}//下

{0xff,0x01,0x00,0x04,0xff,0x00,0x04,}//左

{0xff,0x01,0x00,0x02,0xff,0x00,0x02,}//右

{0xff,0x01,0x00,0x20,0x00,0x00,0x21,}//变倍短

{0xff,0x01,0x00,0x40,0x00,0x00,0x41,}//变倍长

{0xff,0x01,0x00,0x80,0x00,0x00,0x81,}//聚焦近

{0xff,0x01,0x01,0x00,0x00,0x00,0x02,}//聚焦远

{0xff,0x01,0x02,0x00,0x00,0x00,0x03,}//光圈小

{0xff,0x01,0x04,0x00,0x00,0x00,0x05,}//光圈大

{0xff,0x01,0x00,0x0b,0x00,0x01,0x0d,}//灯光关

{0xff,0x01,0x00,0x09,0x00,0x01,0x0b,}//灯光开

{0xff,0x01,0x00,0x07,0x00,0x01,0x09,}//转至预置点001 {0xff,0x01,0x00,0x03,0x00,0x01,0x05,}//设置预置点001 {0xff,0x01,0x00,0x05,0x00,0x01,0x07,}//删除预置点001 以上对应的停命令均是:

{0xff,0x01,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,}//停命令

三、PELCO-P协议

PELCO-P协议一般采用RS-485传输。

数据格式：波特率为4800，1位起始位和停止位，8位数据位，无校验。

命令格式：

1.该协议中所有数值都为十六进制数

2.STX始终为A0H

3.地址码为摄像机的逻辑地址号，地址范围：00H–1FH

4.指令码表示不同的动作

5.数据码1、2分别表示水平、垂直方向速度（00-3FH）,在有关预制点的操作时，数据码2表示预制点值

6.ETX始终为AFH

7.校验码(XOR sum of Bytes 2-6) = 字节2 ^ 字节3 ^ 字节4 ^ 字节5 ^ 字节6

指令码1和指令码2的设置：

常用命令列表：