的改 变 。因此 ， 准确 获
部 和内部状态 信息 ， 于 对
收稿 日期 ：０９— ７—１ 修 回日期：０ ０—０ ２ ２０ ０ ７； ２１ ２— ７ 作者简介 ： 成宝金 （９ ２一） 男， １８ ， 硕士研究生 ， 主要从事压力计量技术
２１ 花 ００
摘 要 机器人多传感器信息融合是当今科学研究的热点问题。以智能机器人为研究平台， 详细介绍机器人
的感知系统 和运动控制系统 ， 并且阐述多传感器信息融合方法 ， 在此基础上介绍信息融合技术在机器人上的应用。
关键词 数据处理 多传感器 智能机器人
Ｉ ｔ ｌ ｇ ｎ ｔ ｎ ｍ ｏ ｓ Ｒｏ ｏ ｕ ｔ・ｅ ｓ ｒ Ｉ ｆ ｒ ａ ｉ ｎ ｎ ｅｌ ｅ ｔＡｕ ｏ ｏ ｉ ｕ ｂ ｔＭ ｌｉｓ ｎ ｏ ｎ ｏ ｍ ｔ ｏ
移动机器人的正常工作 、 提高工作效率 、 节约能源及 防止意外事故的发生等都是非常必要 的。 目 ， 前 应 用于移动机器人的传感器可分为内部传感器和外部
传感器 两类 。内部传感 器用于监 测机器人 系统 内部 状态参 数 ， 电源 电压 、 轮位 置等 ； 如 车 内部传 感 器 主 要有里 程计 、 陀螺 仪 、 罗盘及光 电编码器 等 。外 部 磁 传感器 用于感 知外 部 环 境 信 息 ， 如环 境 的温 度 、 湿
置、 态、 姿 速度 以及系统 内部状态 等进 行 监控 ， 同时 ，
还要能够感知所处的工作环境 ， 从 使机器人相应
的工作 顺序 以及操作 内容 然地适 应工作环境
觉系统 （ 像头 ， 摄 图像 采集 卡 ） 传感 器 系 统 （ 外 ， 、 红
超声传 感器 ） 通信 系统 以及上 位 机 系 统 等部 分 组 、
Ｆｕ ｉ ｎ ａ ｄ Ａｐ ｌ ａ ｉ ｎ ｓ ｏ ｎ ｐ ｉ ｔｏ ｃ
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１ 引 言
移 动机器人 是机器人学 领域 中的一个重要 研究 分支 ， 是一个 集环 境感 知 、 它 动态 决 策 与规划 、 行为 控制 与执行等 多种功能于一 体的综合 系统 。智 能化 是移动 机器人 的发展 方 向 ， 能 机器 人平 台是 来 自 智
成 。而 传感器技 术 的发展 是实现移 动机器人智 能化
的重要基础。多传感器信息融合技术较之单一传感
器有非 常大 的数 据准 确度 的优势 ， 已经 成 为现在 机 器人研 究领域 的关键技术 。
２ 机 器 人 感知 系统
移 动 机器人 在 正常 工作 时 ， 仅 要对 自身 的位 不
中科院 自动化所 高创中心开发 的一种 ４轮结构 移动
平台， 该平 台提供 了视觉软件模 块及 二次开发 接 口 ， 该平 台主要 由机 械系统 （ 移动平 台本体 ） 驱 动控 制 、 系统 （ 动控制 电路 、 动 电机 、 驱 驱 云台控 制 电机 ） 视 、
ｌ ｎ ｏ ｎｏ ｍａ ｉｎ ｆ ｓｏ ｎ ｔ ｅ ｒ ｂ ｔｉ ｎ ｒｄ ｃ ｄ． ｉ ｆｉ ｆｒ ｔ ｕ ｉｎ ｏ ｈ ｏ ｏ Ｓｉ ｔｏ ｕ ｅ ｏ ｏ
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中图 分 类 号 ：Ｐ ４ ． Ｔ ２２ ６
文 献 标 识码 ： Ａ
智能 移动 机器 人 多传 感器 信 息 融合及 应用 研 究
成 宝金 陈松 涛
（ ． 京航 天计 量测试技 术研 究所 ， １北 北京 １０ ７ ； ． ０ ０ ６ ２ 北京航 天长征 科技信 息研 究所 ， 北京 １０ ７ ） ０ ０ ６
２１ ０ ０年 ４月
宇航 计 测技 术
Ｊ ｕｎ ｌｏ ｓｒｎ ｕｉ ｔ ｌｇ ｎ ａ ｕｅ ｎ ｏ ｒ ａ ｆＡ ｔ ａ ｔ Ｍｅｒ ｏｙ ａ ｄ Ｍｅ ｓ ｒｍｅ ｔ ｏ ｃ ｏ
Ａｐ ．， ０１ ｒ ２ ０
第３ ０卷
第 ２期
Ｖｏ． ０， ． １ ３ Ｎｏ ２
文 章 编号 ：０ ０— ２ ２ ２ １ ） ２— ０ １ ０ １０ ７０ （０ ０ ０ ０４ — ４