虚线段区只会出现在摄像头组和光电平衡组的赛道上，电磁组没有虚线
段区。赛道上最多出现两段虚线区域。
5)
直径
0.1-0.8mm
漆包线，其中通有
20kHz
，
100
mA
的交变电流。频率范
围
20k
±
1k
，电流范围
(100
±20
mA)
。
6)
跑道中心线最小曲率半径不小于
50cm
。
7)
在三个组别的赛道
直线区
会有长度不超过
在赛道中的小S弯1)
赛道路面用专用白色
KT
基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在
5m
×
7m
左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。
赛道宽度不小于
45cm
。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于
60cm
。
如
下图所示：
赛道中心线
距离不小于60cm
赛
道
宽
度
不
小
于
4
5
c
m
赛
道
宽
度
不
小
于
45
cm
赛道中心线
距离不小于60cm
尽管我们作了很大的努力，但是由于时间紧迫以及缺乏经验等原因，本系统仍然存在着一些问题，主要有以下几点：
1、赛车底盘以及速度检测装置的机械安装部分为人工完成，没有使用精密的检测仪器辅助安装，安装精度受限。
2、系统控制算法采用经典的PI算法。但基本参数还不是太精确，有时会出现车身抖动。
3、由于外加了MC33886驱动模块，导致在小车上出现连线过多，电路不够整洁的情况。
图6赛道颜色及边线
4)在赛道中的小S弯道上会出现虚线赛道。每段虚线赛道的长度不超过2米。小S弯道由若干段圆弧组成。圆弧的半径范围在50至60厘米，圆弧的对应的角度小于60°。虚线由长度为10厘米，宽度2.5厘米的黑线段相间10厘
5)12
1
米的路障区域。
赛道上最多出
道上会出现虚线赛道赛道路面用专用白色KT基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。
赛道宽度不小于45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm。如下图所示：
1)赛道路面用专用白色KT基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。
赛道宽度不小于45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm。如下图所示：
赛道中心线
距离不小于60cm
赛道宽度不
小于45cm赛道宽度不小于45
cm赛道中心线
距离不小于60cm
小S弯虚线赛道
图5赛道宽度及间距
2)铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。3)跑道表面为白色，赛道两边有黑色线，黑线宽25mm±5，沿着赛道边缘粘贴。
小S
弯虚
线赛
道
图
5
赛道宽度及间距
2)
铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。
3)
跑道表面为白色，
赛道两边有黑色线，
黑线宽
25m
m±5，
沿着赛道边缘粘
贴。
图
6
赛道颜色及边线
4)
在赛道中的小
S
弯道上会出现虚线赛道。每段虚线赛道的长度不超过
2
米。
小
S
弯道由若干段圆弧组成。
圆弧的半径范围在
50
至
60
厘米，
圆弧
的对应的角度小于
60
°。虚线由长度为
10
厘米，宽度
2.5
厘米的黑线段
相间
10
厘米组成。虚线赛道的规格参见下图：
12≤30°≤30
°
半
径
：
5
0
～
6
0
c
m
边缘虚线赛道长度≤2米
赛
道
宽
度
4
5
c
m
1
0
c
m
1
0
c
m
1
0
c
m
1
0
c
m
2
.
5
c
m
小S弯道的参数
虚线赛道参数
小S虚线弯道
图
7
小
S
虚线赛道
智能车又叫轮式移动机器人，是一种集环境感知、规划决策、自动行驶等功能于一体的综合系统，集中地运用到自动控制、模式识别、传感器技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多学科，是典型的高新技术综合体.随着社会的发展智能控制已经融入到了我们的学习和生活之中，“智能车”给我们带来了很多的方便，它的应用领域扩大而且工作条件也变得多样化，因此，新的导向方式和技术得到了更广泛的研究与开发,研究它对于我们的有着重要的意义。