年变电站智能巡检机器人性能检测方案

一、工作组织 1. 中国电力科学研究院作为第三方检测机构，负责具体开展试验检测及检测结果分析总结等工作。 2. 每项检测均有3名省公司专家进行全程见证。 3. 监察人员对整个工作过程进行监督。 二、工作容 1、 检测对象 变电站智能巡检机器人 2、 检测项目及要求 本方案中检测项目及方法参考行业标准及用户需求制定，具体检测项目要求及方法见附件。每套变电站智能巡检机器人均需参加所有检测项目。 3、 检测依据 《变电站智能巡检机器人技术规（通用）》 《变电站智能巡检机器人专用规（单站型）》 《变电站智能巡检机器人专用规（集中使用型）》 《国网运检部关于印发变电站智能巡检机器人验收细则的通知》（运检一〔2014〕69号） 4、 检测结果判定 本次检测对检测项目进行逐一判定；在某一项目检测过程中，若出现检测结果不符合标准要求、缺少配件造成无法检测、任一模块故障等情况，则该检测项目不符合要求。在逐项检测完成后对机器人整体性能进行评价，任一带“*”号项目不合格、表计识别准确率或红外测温准确率低于60%，都将被评为不合格产品。 三、进度安排 本次性能检测工作按照公告发布、报名送样、试验检测、检测总结流程开展工作，具体进度安排如下。 1、 报名送样 报名时间：自公告发布之日起，参加检测的供应商向检测机构提出检测申请，并填写报名表（详见附件3），送样时间：8月19日9时前，2台巡检机器人（为了检验产品的一致性，防止出现试验品、贴牌品、仿冒品等，2台机器人同时开展检测。可增加1台作为备用）。 2、试验检测 1. 供应商于8月19日9时前提供不少于2台机器人至检测现场，并委派4名安装调试人员（不得增加人员）代表供应商全权开展工作。 2. 各供应商派1名代表于检测第一天（8月19日）上午10时参加抽签确定检测时间、场地、路径及检测顺序。现场检测设有若干模拟场地和1块特高压场地（模拟场地数量根据参加检测厂家数量调整）。每块模拟场地有2-3条平行路径；特高压设备场地不铺设磁条，由各供应商通过手工遥控机器人至相应点位进行巡视。两块场地分别由两台机器人同时进行检测。 3. 为了考核供应商的安装调试能力，本次检测采用同等数量安装调试人员、规定时间同步安装调试的方式。8月19日下午13时，各供应商安装调试人员4人统一进驻现场开始机器人本体、后台系统、导航定位设备等施工调试，安装调试时间为8月19日至8月21日。每日工作时间为上午9时至下午18时（第一天为下午13时开始）。各供应商安装调试时间一致，到时必须退场，以保证公平。 4. 8月22日9时开始进入性能测试。每个厂家测试时间原则上不超过6小时，完成一个完整测试循环后即结束。安装调试人员（4人）按照检测人员要求完成相应测试工作。若因检测人员原因造成时间延误，可适当延时。 5. 若参加检测厂家较多，则按照上述过程分两批进行，第一批检测完成后即开展第二批检测。 6. 检测人员按照格式逐项记录机器人性能检测结果，整个检测完成后由检测人员、专家、监察人员和厂家共同签字确认。整个检测工作结束后一周由检测机构向供应商出具正式检测报告。 四、检测要求 1. 本次检测工作以公平、公正为原则，检测方应认真做好过程记录，保证检测效果。 2. 送检方应提供送检设备完整的电子版资料，包括送检装置清单、使用说明书（中文）、设计方案、产品结构图、主要部件清单（包括：规格、型号、数量和主要部件实物图等），其中产品结构图、主要部件规格型号作为产品结构和外观检查主要依据。 3. 检测过程中若发现有贴牌等现象，检测方有权要求送检方提供进一步资料以查证。若经确认属于贴牌产品，将对该产品及配合提供该产品的供应商相关产品不予检测。 4. 送检方需与检测方签订检测合同及安全协议。 5. 检测过程中，机器人的操作全部由送检方负责。 五、其它说明 试验地址：省市江夏区五里界蔡王村 特高压交流试验基地。 试验工作联系人：胡霁 4 hujiepri.sgcc..cn 试验报名联系人：曾云飞 8 zengyunfeiepri.sgcc..cn

附件： 1.2015年变电站智能巡检机器人采购前性能检测项目及要求 2.2015年变电站智能巡检机器人采购前性能检测表 3.2015年变电站智能巡检机器人采购前性能检测报名表 附件1 2015年变电站智能巡检机器人 性能检测项目及要求

1.概述 本次检测工作主要依据《变电站智能巡检机器人招标文件-通用技术规书》、《变电站智能巡检机器人招标文件-专用技术规书(单站型)》、《变电站智能巡检机器人招标文件-专用技术规书(集中使用型)、《变电站智能巡检机器人验收细则（运检一〔2014〕69号）》等相关要求进行。 2.检测项目 检测项目主要包括三大类，分别为：基本性能、巡检能力和监控后台。依据标准和检测方法见下表1。 表1 检测项目 序号 检测项目 1 基本性能 外观质量 整机外观结构 2 防松措施 3 部件标识 4 外壳表面

5 外壳防静电及防电磁场干扰措施 6 外壳和电器部件是否带电

7 *机器人本体重量（包括电池） 7 可见光及红外成像质量 *可见光成像质量 8 *红外成像质量 9 运动功能 自主导航及定位准确度 10 防碰撞功能 11 越障能力 12 涉水能力 13 爬坡能力 15 转弯半径 序号 检测项目 16 *巡航时间 17 云台性能 18 自主充电功能 *自主充电功能 19 对讲喊话 语音对讲及喊话功能 20 巡检方式设置和切换 *巡检方式

21 例行巡检切换为人工遥控巡检 22 特巡切换为人工遥控巡检

23 人工遥控巡检切换为例行巡检 24 人工遥控巡检切换为特巡 25 例巡切换为特巡 26 特巡切换为例巡

27 例巡切换特巡，机器人自动寻找最短路径 28 *一键返航功能 29 链路中断返航功能 30 自检功能 *遥控遥测信号自检 31 *电池模块自检 32 *驱动模块自检 33 *检测设备自检 34 其他模块 35 智能报警功能 三相温差异常 36 热缺陷 37 敞开式仪表异常 38 油位计异常

39

巡检能力

*模拟区域表计和分合指示

（执行机构）识别准确度

40 *特高压变电试验场区域表计和分合指示（执行机构）识别准确度 41 *红外测温准确度 42 监控后台 监控后台软件总体功能 43 实时监视功能 44 *机器人实时状态控制 45 *机器人巡视任务管理功能 46 *数据查询统计 47 电子地图功能 注：表“*”号项目为重要技术参数，如不满足将导致测试不合格。以上表格“*”号只进行了检测大项初步标识，具体“*”号对应的子项目以附件2“2015年变电站智能巡检机器人性能检测表”为准。 3.检测项目技术要求 3.1基本性能 3.1.1外观质量 机器人的外观质量应满足：整机外观美观整洁，整机结构坚固，所有连接件、紧固件应有防松措施，电机、支架等可更换部件应有一一对应的明显标识；外壳表面应有保护涂层或防腐设计，不应有伤痕、毛刺等其他缺陷；外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施；外壳和电器部件的外壳均不应带电；机器人本体重量（包括电池）不超过100kg。 3.1.2可见光及红外成像质量 可见光摄像机上传视频分辨率不小于高清1080P；可见光最小光学变焦倍数30倍；红外摄像头具备自动对焦功能，热成像仪分辨率不低于320*240；红外图像为伪彩显示、可显示影像中温度最高点位置及温度值、具有热图数据。 3.1.3运动功能 1）具备自主导航功能；前后方向和左右方向的重复导航定位误差不大于±10mm，在1m/s的运动速度下，最小制动距离不大于0.5m。 2）具备防碰撞功能，应具有障碍物检测功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，障碍物移除后应能恢复行走。 3）具备越障能力，最小越障高度为5cm。 4）具备涉水功能，最小涉水深度为100mm。 5）具备爬坡能力，爬坡能力应不小于15°。 6）最小转弯直径应不大于其本身长度的2倍。 7）电池供电一次充电续航能力不小于5h，续航时间，机器人应稳定、可靠工作。 8）应具备俯仰和水平两个旋转自由度：垂直围0°～+90°，水平围+180°～-180°；机器人云台视场围始终不受本体任何部位遮挡影响。 3.1.4自主充电功能 机器人应具备自主充电功能，电池电量不足时能够自动返回充电室，能够与充电室充电设备配合完成自主充电。 3.1.5对讲与喊话功能 应具备双向语音传输功能。 3.1.6巡检方式设置和切换 巡检系统应包括全自主巡检及人工遥控巡检两种功能，全自主巡检又包括例行和特巡两种方式。全自主巡检与人工遥控巡检能可自由无缝切换，具体功能如下：（1）例行巡检与人工遥控巡检切换。支持例行巡检与人工遥控巡检自由无缝切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。（2）特巡与人工遥控巡检切换。支持特巡与人工遥控巡检切换，切换过程中，智能机器人巡检系统的巡检状态和巡检姿态不发生明显变化。 机器人在接收到特巡任务命令时，应立即停止正在执行的巡检任务，自动寻找最短路径，以最短时间到达巡检点进行巡检。 具备一键返航功能：不论智能机器人巡检系统处于何种工作状态，只要启动一键返航功能，智能机器人巡检系统应中止当前任务，按预先设定的策略安全返航。