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前言
随着科学技术的发展，现如今单片机已渗透到我们生活的各
个领域，几乎很难找到那个领域没有单片机的踪迹。导弹的导航装
置，飞机上的各种仪表控制，计算机的网络通讯与数据传输，工业
自动化过程的实时控制和数据处理，广泛使用的各种智能IC卡，
民用豪华轿车的安全保障系统，录像机、摄像机、全自动洗衣机的
控制，以及程控玩具、电子宠物等等，这些都离不开单片机。更不
用说自动控制领域的机器人、智能仪表、医疗器械了。
机器人在当今社会里已经不在是一个陌生的名词，在许多领域
都采用了机器人来代替人类操作，给生产，科研等带来了极大的方
便。 本次毕业
设计通过采用“61”板实现对机器人的控制，完成一些简单
的动作。
在本次毕业设计中得到了韩全力老师的辛勤指导，在此表示衷
心的感谢！也对在本次课程设计中提供无私帮助的老师及同学表示
感谢！
目录
第一章、单片机及61板简介….......................................
1.1、单片机…..................................................................
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1.2、 61板…...................................................................
1.3 如何从PC机上下载程序.........................................
第二章 机器人…............................................................

2.1 机器人简介….............................................................
2.2 系统总体方案介绍…..................................................
2. 3编写程序...................................................................
个人总结…......................................................................
参考文献…......................................................................
第一章、单片机及61板简介
1.1、单片机
1.1.1 定义
单片微型计算机（Single-Chip Microcomputer），简称单片机。
就是将微处理器（CPU）、存储器（存放程序或数据的ROM和
RAM）、总线、定时器/计数器、输入/输出接口（I/O口）和其他
多种功能器件集成在一块芯片上的微型计算机。
单片机的主要特点有：（1）可靠性高（2）便于扩展（3）控
制功能强（4）低电压、低功耗（5）片内存储容量较小，除此之外，
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单片机还具有集成度高、体积小、性价比高、应用广泛、易于产品
化等特点。
1.1.2 单片机发展阶段
（1）第一阶段（1974—1976年）：制造工艺落后，集成度低，
而且采用了双片形式。典型的代表产品有Fairchild公司的F8系列。
其特点是：片内只包括了8位CPU，64B的RAM和两个并行口，
需要外加一块3851芯片（内部具有1KB的ROM、定时器/计数器
和两个并行口）才能组成一台完整的单片机。
（2）第二阶段（1977—1978年）：在单片芯片内集成CPU、
并行口、定时器/计数器、RAM和ROM等功能部件，但性能低，
品种少，应用范围也不是很广。典型的产品有Intel公司的MCS-48
系列。其特点是，片内集成有8位的CPU，1KB或2KB的ROM，
64B或128B的RAM，只有并行接口，无串行接口，有1个8位的
定时器/计数器，中断源有2个。片外寻址范围为4KB，芯片引脚
为40个。
（3）第三阶段（1979—1982年）： 8位单片机成熟的阶段。
其存储容量和寻址范围增大，而且中断源、并行I/O口和定时器/
计数器个数都有了不同程度的增加，并且集成有全双工串行通信接
口。在指令系统方面增设了乘除法、位操作和比较指令。其特点是，