3．进度安排
设计（论文）各阶段名称
起止日期
1
查阅、收集资料，完成开题报告
2013.03.04-2013.03.18
2
完成所有设计的结构设计和计算任务
2013.03.19-2013.04.06
3
完成所有毕业设计的图纸
2013.04.07-2013.05.25
4
修改、完成毕业设计说明书的编写，并提交
2013.05.26-2013.06.01
5
毕业答辩准备和毕业答辩
2013.06.02-2013.06.11
摘要
本次设计主要针对数控车床加工转子的机械手的上下料过程，分析工件由生产线到工作台的运动过程。主要采用气动元件，用气爪，摆动气缸等实现机械手的抓取和翻转功能，用伺服电机和滚珠丝杆实现机械手横移，以实现运动的方案。通过本次设计，对机械手用于数控车床的设计步骤和方法有系统认识，能够根据其动作设计出经济适用的机械手，并且对气缸的结构和工作原理全面的掌握。
关键词：数控车床；机械手；气动元件；伺服电机
ABSTRACT
This designmainly aims at the manipulator of the CNC lathe processing rotor of loading process, and analysis the motion process of workpiece by the production line to the workbench. Mainly adopts pneumatic components, gas, manipulator grasping and flip functions such as oscillating cylinder, servo motor and ball screw is used to implement manipulator transverse shift, in order to realize the movement of the scheme. Through the design of manipulator used in CNC lathe design steps and methods of systematic knowledge, according to its design manipulator that economy is applicable, and the cylinder of the structure and working principle of the comprehensive control.
工业机器人的广泛使用，不仅能够替代繁重的手工劳动，而且综合了人工劳动和机器工作两个方而的特长。能够同时体现人对工作情况中突发事件的判断的处理能力以及机器本身具有的连续工作、加工精度稳定的能力，同时，机器人还具有反应时间短、功率输出大、精度稳定性高、信号处理方便等优点，是工业生产中不可或缺的高科技产品，也是制造领域不可或缺的自动化机械设备。
因此，机械手适用与易燃、易爆和灰尘大的场合，在装卸、运输、机械制造等方面运用广泛。
机械手的结构形式起初比较简单，专用性强，时仅为某台特定机床进行上料、下料工作，是专门附属于机床的机械手。伴随工业技术及控制理论的不断发展，研制了能够按程序要求独立的控制机械手，适用范围广泛的，简称为“通用程控机械手”。由于通用程控机械手土作程序能够随时改变，适应性强，所以在加上品种多样、批量中小的生产过程中得到了广泛的应用。
机械手是模仿人手的动作过程，按编制程序、轨迹及参数要求实现自动抓取等操作的自动机械装置，能够进行物料搬运等工作的。自动化工业生产中，生产线中通过机械手的使用可以大大提高生产率，具有如下特点:
1.在保障生产安全和产品质量的前提下，大大减轻生产工人的劳动强度;
2.它能够代替人在恶劣的环境中(易燃、易爆和灰尘大)工作，保障人身安全。
Keywords:Numerical control lathe；manipulator；Pneumatic components；Servo motor
第一章
1.1机械手简介
在机械行业中，随着生产技术要求不发展，现代化生产规模不断增大，生产效率不断提高。在生产线上由人工进行物料上下料已经不能满足生产的需要，并且随着人力劳动成本的提高，各生产厂商为了节约成本，提高效率，实现生产自动化，对上下料机械手的需要程度也不断提高。
1.2机械手的组成
工业机械手是由执行机构、驱动系统和控制系统所组成的，其示意图如下所示：
目前我国大多数工厂的生产线上数控机床装卸工件仍然由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危险性，为了适应现代机械行业自动化生产的要求,利用机械手技术，设计用一台上下料机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。
1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求
主要内容：
1气动元件完成机械手上下料要求；
2三个自由度，z轴移动200mm，x轴移动1000，绕y轴转动90度
③工件质量小于5kg
基本要求：
1机械手装配图一份；
2零件图两份；
③毕业设计说明书一份；
2．指定查阅的主要参考文献及说明
《工业机械手设计》
《气缸的工作原理》
四川理工学院毕业设计
数控车床上下料机械手设计
四川理工学院机械工程学院
四川理工学院
毕业设计（论文）任务书
设计（论文）题目：数控车床上下料机械手设计
学院：机械工程学院专业：机械设计班级：2009.1学号：09011030127
学生：指导教师：
接受任务时间2013.03.04
系主任（签名） 院长（签名）
在工业生产中机械手也称为“工业机器人”。集成气动、液压、数控、计算机、机械等多学科的综合技术，可通过计算机编程，设定三维空间内任意运动轨迹，是适合自动化生产线的典型机电一体化设各。通过机械手工业生产线的引入，能够大大提高企业生产效率、提升产品质量、改善劳动者工作条件。是上业企业提高自动化水平的重要途径。