1. 适应很多恶劣的环境，并一样稳定的工作。 2. 工作时间持久,不出现疲劳,能不断重复工作,保持流水线的正常工作 。 3. 通用性,除了具体使用,适当的更换手,可以完成喷涂、焊接等。 4. 工作效率高，提高劳动生产率的同时也提高了成本。 5. 运动精度、灵活性,特别是在计算机控制下,可以达到非常高的精度要求。
第2.1节 工业机械手的组成 机械手臂组成成分并不是十分的复杂，主要包括了驱动和执
行机构，在这个基础上加载一个控制系统去控制这个机器,关系 的各个部分如下：
图2.1 工业机械手各部分关系图
第2.2节 规格参数
按照规格和性能,一般包括以下几个方面： 1.抓重:简单来讲就是抓的东西的重量； 2.自由大小及坐标方式:有许多自由度和坐标形式； 3.定位方式:动或者不可以动的机械挡块及一些其他的装置； 4.驱动方式:气、液、手指夹持范围和握力； 8.定位精度； 9.轮廓尺寸； 10.重量：整机重量。
因为该机械手臂的运动是依靠plc液压控制去实现的，对于它的运动形式和定位等，都是由电脑去 完成的，其目的是把涉及到的一些动力学和程序的设计做一些深度的分析。因此,机器人可以在空 间中完成整个机器人的操作,如定位和重复位置。
在我的设计里，运用了很大大学四年所学到的知识。它主要用于代替人 力劳动的单调和频繁操作,其主要优点是：
3.3.2 手臂的设计计算
对于机械手臂的手臂部分的计算，通常先进行大致的判断,然后在大致的判断完成后，按照 运动参数去确定机构的主要尺寸,并进行检验和计算,然后在对我的设计进行修正，提高准确 率。
第4.1节 液压缸
第4.2节 计算和选择液压元件
第5.1节 液压元件的安装
1 .用前需清洗，再来一下压力和密封的检验，合格后装载。 2 .在安装的时候泵以及传动都需要同心度达到非常的高。 3 .正确的安装，不要接错了，上面都是有安装的标记的。 4 .在安装泵上面带有的一些阀门的时候，要看清楚进出油口。 5 .保证良好的封闭性，防止空气进去。 6 .有时候螺钉弄紧了反而不好，所以要注意。
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第3.1节 手部计算与分析
图3.1 手部受力图(1)
图3.2手部受力图(2)
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第3.2节 腕部计算与分析
图3.4 腕部回转支承处的受力图
腕部位于手臂的前部,手臂和 手的其余部分都是由手臂进行 的。很明显目前来看,活动较 多以及力提及到的部位,在机 械结构中问题更为明显。因为 对于的每一个地方有去驱动系 统和操作元件。从现有的腕部 结构来看,用油缸直接装配的 腕部,只有两个活动度;用机械 传动的腕部,已有三个活动度。
如果想要实现全自动化的生产,仅仅是依靠那些半自动的车床远远 是达不到了其目的的,这还需要一个自由移动的抓取设备,这就使得机械 手臂有了重要的作用,如果在这个半自动化的生产设备上在加载一个机 械手臂去辅助完成,那么就能实现生产的全自动化了,从而节约了人力物 力。 3.铸、锻、焊、热处理等方面
一般而言,对于机械手臂本身所具有的特点，它能够达到国家生产 的要求，如此一来，就带来了足够的经济效益。
第5.3节 一般技术安全事项
在操作时要小心谨慎，避免危险。 在去用扳手调节零件的时候,不要把手放在扳手容易滑动的地方，免的被打到。 紧固全部的螺钉，而且法兰上全部螺钉都要紧好。 所有联锁或锁定装置的校准。 把一些特别的部件放在显眼的地。 不能在工作的情况去进行修理，这样容易出事故。 如果要开启某一个阀门,在这样的情况，眼睛不要对着那个位置。
自动上下料机械手设计
指导教师： 学 生： 学 号： 专 业：公共事业管理
1 工业机械手的设计方案 2 机械手各部分的计算与分析 3 液压系统 4 液压缸的保养与维修
introduction
1.1工业机械手概况
工业机械手是一种新型产品,可以说是一个非常具有前景的科技。 我们的工业机械手从二十世纪后期开始。在国家的支持下,我们 拥有了这些方面许多的科学研究成果,比如这些的机械手臂设计 和生产技术、电子控制的信息技术、运动学、生产机器手臂核心 部件的生产、焊接、装配、搬运等一系列问题,包括100多个喷涂 机器人,但工业机械手的水平与工程应用在国内外有一定的差距。
1.2工业机械手的分类
1.简易型工业机械臂
2.记忆再现型工业机械手 3.计算机数字控制的工业机械手 4.智能工业机械手（机器人）
introduction
1.3 工业机械手在工业生产中的应用
1.建造旋转零件体自动线方面 如果需要作关于旋转体的一些工件,通常都是利用机械手臂去移动
机床上的工件,这样可以让生产时间大幅度发缩短,同时也能降低工人的 工作环境。 2.在实现单机自动化方面
第2.3节 设计路线与方案
2.3.1 设计步骤 1.查阅相关资料；
2.确定研究的技术路线和概念设计； 3.结构和运动学分析； 4.基于一些技术参数，然后进行一系列的复杂计算； 5.校核一些参数； 6.绘制工作装配图草图； 7.绘制总图及零件图等； 8.汇总后对此进行研究。 2.3.2 研究方法和措施 至于设计的方法，运用的是当今的机械设计和液压传动设计,使用关 节坐标。
第5.2节 液压系统的一般使用与维护
1.罐内的油的位置要在一个正常的范围。 2.保持液压油清洁。 3.保持适当的油温，不能超过 4.把里面的空气要清除掉，不然会受到极大的波动。不要在任何低于大气压的吸入管和泵轴的 密封部分泄漏进空气。不要在任何低于大气压的吸入管和泵轴的密封部分泄漏进空气。 5.在最开始的开启泵时，里面要加满油，检查一下。 6.当油泵启动并停止时,应加载安全阀。 7.对于溢流阀要特别注意，它的压力不能大于整个油压系统的最高值。 8.对于电磁阀这个部件，一定要稳定其电压,不然的化其部件里面的线圈就会由于电压过高而 温度升高。 9.对于那些容易损坏的部件要常备，防止突然故障。
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第3.3节 臂部计算与分析
3.3.1 臂部设计的基本要求
为了满足本设计所需要的动作，臂部应这样设计。
手臂或身体的力量通常是由僵硬决定的。在臂节的情况下，一般结构更以悬梁的形式 (水平或垂直)。延长伸缩臂的时间越长，硬度就越低。它的刚度随膨胀而变化。本设计 的综合性能、运动的稳定性能忍受的重力是非常重要的地方。在这里，想要把其材料 的刚度升高，可以把其材料的膨胀长度缩短，除了这个方法，还要注意一些其他的几 个重要的关键因素。