a. 图标项设置
b. 参数项设置
图2 封装参数设置
至此，PID控制器便构建完成，它可以像Simulink自带的那些模块一样，进行拖拉，或用
图3 单回路系统结构图
所需模块及设置：Sources模块库中Step模块；Sinks模块库中的Scope模块；Commonly 模块库中的Mux模块；Continuous模块库中的Zero-Pole模块。

Step模块和
图4 模块参数设置
、构建好一个系统模型后，就可以运行，观察仿真结果。

运行一个仿真的完整过程分成三个步设置仿真参数、启动仿真和仿真结果分析。

选择菜单“Simulation/Confiuration Parameters
所示。

其中默认算法是ode45（四/五阶龙格
图6 PID参数设置
Simulation/Start”运行仿真，双击Scope示波器观察输出结果，并进行仿真结果分析。

比较以下参数的结果：（30分）。