6.1 工业机器人控制的特点及分类
一、工业机器人控制的特点
工业机器人控制系统一般是以机器人的单轴或多轴运 动协调为目的的控制系统。 ➢传统的自动机械哥有是氏些以力书自，中身也Co的翻rio为动lis科作fo氏为rc力e重，。点，而工业机 器人的控制系统更在着地重理学本中体又与称操为作地对转象的相互关系。 ➢工业机器人的控偏制向与力机，构是运地球动在学转及动动力学密切相关。
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工业机器人控制的特点及分类
二、工业机器人控制的分类
工业机器人控制结构的选择，是由工业机器人所执 行的任务决定的。
按运动坐标控制方式
关节空间运动控制 程序控制系统 直角坐标空间运动控制
按适应程度
适应性控制系统
按控制机器人数目 按运动控制方式
单人控工系智统能控制系统 位置控制 群控系统 速度控制
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第六章 工业机器人控制
工业机器人的控制主要包括：
早期工业机器人的控制是通过
➢机器示置人是教动由再作凸现的轮方进机顺、式器入挡进序人2块行0；则世、的主纪插，要8销控0使年板制用代、装微以型来计的算工机业 ➢应实穿现孔的纸路带径、系与磁统鼓位综、置合继；实电现器上等述机装置的功能。 ➢动作电时元间件间构隔成以。及作用于对象物上的作用力等。
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工业机器人控制方法
1、位置控制方式
工业机器人控制的特点及分类
工业机器人控制的分类
（1）点位控制
（2）连续轨迹控制
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题复杂化，所以使工工业业机机器器人人控及制应问用题－也机电变工得程复学院杂。
工业机器人控制的特点及分类
一、工业机器人控制的特点
➢即使一个简单的工业机器人也至少有3～5个自由度 相关。
➢描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线 性模每型个，自随由着度状一态般的包变含化一，个其伺参服数机也构在，变多化个，独各立变的量伺服 之间系还统存必在须耦有合机。地协调起来，组成一个多变量的控制系
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工业机器人控制方法
2、速度控制方式
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工业机器人控制的分类
3、力（力矩）控制方式
工业机器人按预定的指令， 控制运在动进部行件装的配速或度抓和取实物行体等 加、作减业速时，，以工满业足机运器动人平末稳端、操 定位作准器确与的环要境求或。作为业了对实象现的表 这一面要接求触，，机除器了人要的求行准程确要定位 遵循之一外定，的还速要度求变使化用曲适线度。的力
统。所以，工业机器人的控制，一般是一个计算机控 制系统，计算机软件担负着艰巨的任务。 仅仅是位置闭环是不够的，还要利用速度，甚至加速 度闭环。系统中还经常采用一些控制策略，比如使用 重力补偿、前馈、解耦、基于传感信息的控制和最优 PID控制等。
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工业机器人控制的特点及分类
或力矩进行工作，这应用－机电工程学院
6.2 工业机器人位置控制
一、位置控制问题
工业机器人位置控制的目的，就是要使机器人各关 节实现预先所规划的运动，最终保证工业机器人终端 (手爪)沿预定的轨迹运行。
工业机器人大多为串接的连杆结构，其动态特性具 有高度的非线性，在其控制系统的设计中，往往把机 器人的每个关节当成一个独立的伺服机构来处理。
中出现的惯性力之一。
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位置控制问题
工业机器人位置控制
一、工业机器人控制的特点
➢工业机器人还有一种特有的控制方式——示教再现 控制方式。
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在执行时，依靠工业机器人的动作再现功能，可重复 随进着行实该际作工业作。情况的不同，可以采用各种不同的控制 方式，从简单的编程自动化，微处理机控制到小型计 算机控制等。