• 所有例行程序与数据除特殊定义外， 名称必须是唯一的。
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应用程序
机器人应用程序一般有三部分组成 • 一个主程序－main
主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行 的启始，控制机器人程序流程。
• 几个例行程序
• 程序数据
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1、系统安全
机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 急停后，需要按下电机开按钮，方可恢复正常操作 急停开关不允许短接
按完急停后需 要复位，在控
制柜上面
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运行模式：自动模式 手动模式：手动减速：<250mm/s 手动全速：100%
手动模式下，必须通过使能器才能使电机上电。 使能器有三个位置 在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。 只有第一步上电，到安全位置后必须重新上电（即第1步）。
使能器位 置
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1
3
4
安全
带电
未通电
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万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器
• 机器人系统构成：控制器、本体、示教器
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4
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编程与测试
程序 程序储存器
Main 主程序
主模块
DATA数 据
Routine 例行R程ou序tine
例行R程ou序tine 例行程序
程序模块
Routine
DATA数
例行R程ou序tine
所有 ABB 机器人都自带两个系统模块， USER 模块与 BASE 模块，根据机器人应用不 同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。 建议不要对任何自动生成的系统模块进行修 改。
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程序储存器
• 机器人程序储存器是由程序模块与系 统模块组成。
• 机器人程序储存器中，只允许存在一 个主程序。
• 所有例行程序与数据无论存在于哪个 模块，全部被系统共享。
例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行程序
Floppy Disk 3.5”软盘 flp1:\
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程序储存器
• 应用程序 – 主模块 ▪ 主程序 ▪ 程序数据 ▪ 例行程序 – 程序模块 ▪ 程序数据 ▪ 例行程序
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程序储存器
• 系统模块 – 系统数据 – 例行程序
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D据ATA数 D据ATA数 据
例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行程序
系统参数
EIO MMC MOC
PROC SIO SYS
Flash Disk 快 速硬盘 hd0a:\
系统模块
Routine

DATA数
例行R程ou序tine
D据ATA数 D据ATA数 D据ATA数 据