驱动 驱动 驱动
ENBL PRDY VRDY
RLY1
MCC
CN1
VRDY
RLY2
B R K
3/4 AC100 R S T
北京发那科机电有限公司 2.2伺服放大器的基本结构
ER
LSI 位置芯片 CPU
螺距误差补偿（PRM1000-4000） 环增益 PRM（517） DGN （800~803）
CN1
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一.伺服调整内容 1. 伺服系统的概要 2. 伺服系统的硬件构成 3. FANUC伺服系统的基本知识
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1. 伺服系统的概要
1.1 伺服系统的概要 1.2 交流伺服电机的结构 1.2 位置反馈元件
北京发那科机电有限公司 1.1 伺服系统的概要
CNC
+ 指 令 位置控制模块 位置误差 计数器 D/A 转换器 + 速 度 反 馈
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北京发那科机电有限公司 3.4伺服参数初始化
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速度控制单元
速度 调节器 + 电流环 速度控制单元 电流 调节器
机床
驱动器
位 置 反 馈 速度环
速度检测
位置环
测量与 检测
位置控制系统的结构图
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NC控制部分 速度控制 电流控制
插补
加速度
CMR
误差 寄存器
比例
误差 放大
R相乘法 电流 控制 计算 处理 S相乘法 脉冲 宽度 调制 (PWM) 驱动 电路
RQ(NC-PC)
SD(PC-NC)
位置信息、速度信息、转子位置信 息、报警信息、校验信息等
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北京发那科机电有限公司 2.伺服系统的硬件构成
2.1 FANUC 伺服系统的基本结构 2.2 伺服伺服放大器的构成 2.2 伺服放大器的发展过程和区别
北京发那科机电有限公司 2.1伺服系统的基本结构
CH1 Vcmd CH2 TSA F/V
C1~C8 PCA，PCB
R相 运算
P 电 流
T相 运算 断线 检测
驱 动
C D E F
令
插补器
CMR
误差寄存器 方向鉴别
D/A
PCA,PCB,PCZ
CN1
ENBL
三角波 IS 绝缘放大器
TH
转子位置检测
IR
ZPn
参考计数器 PCZ
DMR
CN6
CN6 CN5
PG
DAL
断线检测 ALM 电路
PCA, PCB PCA，*PCB
ENBL
A B C D E F
CN1
ALM 检测
PRDY
M
T1
CN1
ENBL（SVFx） PRDY VRDY
驱动 驱动 驱动
ENBL PRDY VRDY
RLY1
MCC
CN1
VRDY
RLY2
B R K
3/4 AC100 R S T
ER
LSI 位置芯片 CPU
螺距误差补偿（PRM1000-4000） 环增益 PRM（517） DGN （800~803）
CN1
CH1 Vcmd CH2 TSA F/V
C1~C8 PCA，PCB
R相 运算
P 电 流 指 W M
A B
误差 放大器
T相 运算 断线 检测
驱 动
C D E F
令
插补器
CMR
误差寄存器 方向鉴别
D/A
PCA,PCB,PCZ
CN1
ENBL
三角波 IS 绝缘放大器
TH
转子位置检测
IR
ZPn
参考计数器 PCZ
DMR
CN6
CN6 CN5
PG
DAL
断线检测 ALM 电路
PCA, PCB PCA，*PCB
ENBL
A B C D E F
CN1
ALM 检测
PRDY
M
T1
CN1
ENBL（SVFx） PRDY VRDY
如果10mm的螺距，N/M设定了12/1000，相当于电 机多转了。指令了X10mm, 实际走了12mm。 这样设定是说10000个脉冲相当于电机要发出 12000个脉冲。误差寄存器的值这时为0。
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系统伺服控制部分框图
CPU 板 CPU
1/2伺服轴卡 SV-RAM DRAM G/A DPS 控制 FSSBC控制 SV-CPU
BOOT ROM 引导程序
G/A CPU 控制
3/4伺服轴 SV-RAM SV-CPU
G/A 外设控制
FROM
系统软件 伺服软件 用户宏
SRAM
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位置控制相关参数
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3.3速度控制
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速度检测
转子位置 检测
电流检测
伺服放大器 SVU AMP
参考计数器
DMR
PC
n/m
TH
M
0123456789ABCDEF012
C1 C2 C4 C8
PCA *PCA PCB *PCB
PCZ
北京发那科机电有限公司 1.1 伺服系统的概要
半闭环
全闭环
混合控制
北京发那科机电有限公司 1.2 伺服电机的构成
系统参数 加工程序 宏变量
FANUC i-B 系列系统
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伺服放大器的框图
电 源 模 块
伺 服 模 块 电 机
ISO AMP
PWM DRV
RELY PWM DRV LSI PWM回路 信号控制 报警检测 动态制动控 制回路 LSI PWM回路 信号控制 报警检测 动态制动控 制回路
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10 11 12
1- 电机轴 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6-磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉冲编码器 12-电机后盖
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北京发那科机电有限公司 1.3 伺服反馈元件
北京发那科机电有限公司 1.3 伺服反馈元件
PC
FSS B 通讯 LSI
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2.2 伺服放大器的基本结构
北京发那科机电有限公司 3.FANUC伺服系统的基本知识
3.1 伺服系统的框图 3.2 位置控制 3.3 速度控制 3.4 伺服参数的初始设定
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北京发那科机电有限公司 3.2位置控制