RQ(NC-PC) SD(PC-NC)
位置信息、速度信息、转子位置信 息、报警信息、校验信息等
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
2.1 FANUC 伺服系统的基本结构 2.2 伺服伺服放大器的构成 2.2 伺服放大器的发展过程和区别
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
系统伺服控制部分框图
CPU 板
DRAM
BOOT ROM 引导程序
CPU
G/A CPU 控制
1/2伺服轴卡 SV-RAM
SV-CPU
G/A DPS 控制
FSSBC控制
3/4伺服轴 SV-RAM
SV-CPU
FROM 系统软件 伺服软件 用户宏
SRAM 系统参数 加工程序 宏变量
G/A 外设控制
伺服系统三环控制
1. 伺服系统的概要 2. 伺服系统的硬件构成 3. FANUC伺服系统的基本知识
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
1.1 伺服系统的概要 1.2 交流伺服电机的结构 1.2 位置反馈元件
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
+
指
令
-
CNC
位置误差 计数器
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
CN6
误差 放大器
ER R相 运算
T相 运算
断线
C1~C8
检测
PCA， PCB
转子位置检测
ENBL
CN1 CN1
PRDY
ALM 检 测
R LY 1
MCC
CN1
VRDY
R LY 2
P 电
流
W
指
令
M
ENBL
IR
IS
A
B
驱
C
动
D
E
F
三角波 绝缘放大器
TH
PG
CN5
A B C D E F
B R K
M
T1
3 /4 AC100 R S T
驱动 驱动 驱动
ENBL PRDY VRDY
CH1
CN1
Vcm d
CH2
TSA
CN1
F /V
CN6
CN6
误差 放大器
ER R相 运算
T相 运算
断线
C1~C8
检测
PCA， PCB
转子位置检测
ENBL
CN1 CN1
PRDY
ALM 检 测
R LY 1
MCC
CN1
VRDY
R LY 2
P 电
流
W
指
令
M
ENBL
1 2 3 4 5 6 78 9
10
11
12
1- 电机轴 2-前端盖 3-三相绕组线圈 4-压板 5-定子 6-磁钢 7-后压板 8-动力线插头 9-后端盖 10-反馈插头 11-脉冲编码器 12-电机后盖
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
1.3 伺服反馈元件
北京发那科机电有限公司
FANUC i-B 系列系统
伺服放大器的框图
北京发那科机电有限公司
电 源 模 块
RELY
PWM DRV
LSI PWM回路 信号控制 报警检测
动态制动控 制回路
伺 服 模 块
PWM DRV
LSI PWM回路 信号控制 报警检测 动态制动控 制回路
ISO AMP
FSS B 通讯 LSI
电 机
PC
北京发那科机电有限公司
D/A 转换器
位置控制模块
位 置 反 馈
位置环
速度控制单元
+
速 度
-
反
馈
速度 调节器
+
电流
调节器
电流环
速度控制单元
驱动器
速度环
测量与 检测
速度检测
机床
位置控制系统的结构图
北京发那科机电有限公司
1.1 伺服系统的概要
半闭环
全闭环
混合控制
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
ZPn
参考计数器
误差寄存器
D /A
-
DMR PCZ
DAL
方向鉴别
P C A ,P C B ,P C Z
断线检测 ALM 电路
PCA, PCB PCA， *PCB
ENBL（ SV Fx） PRDY VRDY
驱动 驱动 驱动
ENBL PRDY VRDY
CH1
CN1
Vcm d
CH2
TSA
CN1
F /V
CN6
2.2 伺服放大器的基本结构
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
3.1 伺服系统的框图 3.2 位置控制 3.3 速度控制 3.4 伺服参数的初始设定
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
北京发那科机电有限公司
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
位置控制相关参数
北京发那科机电有限公司
LSI 位置芯片
螺 距 误 差 补 偿 （ PRM1000-4000）
CPU
环增益 PRM（517）
DGN （800~803）
插补器
CMR
ZPn
参考计数器
误差寄存器
D /A
-
DMR PCZ
DAL
方向鉴别
P C A ,P C B ,P C Z
断线检测 ALM 电路
PCA, PCB PCA， *PCB
ENBL（ SV Fx） PRDY VRDY
IR
IS
A
B
F
三角波 绝缘放大器
TH
PG
CN5
A B C D E F
B R K
M
T1
3 /4 AC100 R S T
伺服系统三环控制
北京发那科机电有限公司
LSI 位置芯片
螺 距 误 差 补 偿 （ PRM1000-4000）
CPU
环增益 PRM（517）
DGN （800~803）
插补器
CMR