《无人机飞行控制技术》
谢谢！
无人机飞行控制技术
的不平衡力矩使机身绕 y轴旋转，同理，当电
机3和4 的转速下降，电机 1和2的转速上升， 机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器
3
4
的俯仰运动。
《无人机飞行控制技术》
旋翼无人机
1、机体坐标系
重点：定义
小 结
2、无人直升机的飞行控制
重点：总距控制 难点：周期变距
3、多旋翼无人机飞行控制
重点：线运动、角运动控制；遥控器控制方式
点，所以适合初学者；
3、x模式和+模式的飞控安装是不同的。
《无人机飞行控制技术》
三、多旋翼无人机
2、运动状态
旋翼无人机
垂直运动
线运动
前后运动 侧向运动 俯仰运动
角运动
滚转运动
偏航运动
《无人机飞行控制技术》
三、多旋翼无人机
2、运动状态——垂直运动
旋翼无人机
2
1
加减油门
3
4
《无人机飞行控制技术》
三、多旋翼无人机
旋翼无人机飞行控制
刘梓晨
无人机飞行控制技术
内容概要
旋翼无人机
1、无人直升机飞行控制
2、多旋翼无人机飞行控制
《无人机飞行控制技术》
一、机体坐标系
旋翼无人机
机体坐标系与飞行器固联，坐标系符 合右手法则，原点在飞行器重心处，X轴
指向飞行器机头前进方向，Y轴由原点指
向飞行器右侧，Z轴方向根据X、Y轴由右 手法则确定。 机体坐标系是无人机惯性导航的基础 坐标系，IMU中获得的加速度状态信息就
是该坐标系下的数值。
《无人机飞行控制技术》
二、无人直升机
旋翼无人机
1、线运动（上下、左右、前后）
2、角运动（俯仰、横滚、偏航）
《无人机飞行控制技术》
二、无人直升机
旋翼无人机
1、总距控制
2、周期变距
3、尾桨控制
《无人机飞行控制技术》
三、多旋翼无人机
1、布局
旋翼无人机
1、X模式要难飞一点，但动作更灵活； 2、+模式要好飞一点，动作灵活差一
2、运动么飞控应该怎样控制电机的转速呢？
副翼 3 4
《无人机飞行控制技术》
三、多旋翼无人机
2、运动状态——偏航运动 2 1 方向舵 3 4
《无人机飞行控制技术》
旋翼无人机
三、多旋翼无人机
2、运动状态——俯仰横滚运动 2 1
旋翼无人机
如：电机 3和4的转速上升，电机1和 2 的转 速下降（改变量大小应相等）。由于旋翼3和 4 的升力上升，旋翼1和 2 的升力下降，产生