5、验算停车精度
根据制动电动机的制动力矩，计算制动时 间tB，单位为(s)。
式中: MBr电动机的制动力矩，查电动机样本。
（J M 0 J L）n M tB
ห้องสมุดไป่ตู้
9.5（ 5 M Br 0 M L）
5、验算停车精度
制动距离: SB=(V/60)(t2+t2/2)1000 (mm) 此处t2为电动机制动器的释放时间(s)(查电 机样本)。 停车精度: xB= ±Ψ SB ≦10(mm); 此处 Ψ 为经验值 Ψ =0.12。
3、初选减速器
先决定速比i: i=∏nD/（1000x V）。 计算载荷按起动工况确定: Fe=Ff+Fg 式中:Fg——堆垛机起动时的惯性力(N); Fg=(G0+Gn)V/588.6ta，此处ta为满载起 动时间，常取6—8s。 减速器的计算输入功率: PJ=FeV/（1000xη0 ) (kw)
由此可得车轮直径的
D R c /(C1C2 LK1 )
三、运行机构的计算
1、运行静阻力 运行静阻力包括车轮轴承中的摩擦阻力 和车轮踏面沿轨道的滚动阻力;由于水平 运行时偏斜总是不可避免的，因此还有 导向轮沿轨道侧面的附加摩擦阻力。这 三种阻力之和可用下式计算:
（ 2 G 0 G n） g d Ff （K U ） （G 0 G n）gf D 2
2、初选电动机 在选用电动机以前，应先确定水平运 行机构按短时重复工作制决定的接电 持续率Jc值见表 。
按照满载运行选取电动机的静功率Pm:
Pm Ff V / 10000
式中:Pm——静功率(kw); V——堆垛机的运行速度（m/min); η0——机构的总效率; 设η0=0.8。
加速时所需功率 载荷转矩： MN=Pm*9550/Nm （Pm单位为KW时，Nm为1450） 载荷转动惯量： JM=91.2*(G0 + Gn)*(V /Nm)*2kgm2 带载加速功率： PBL=(G0 + Gn)*a*V /(1000*η)kW a是平均加速度
3、初选减速器
求得上述速比i和功率PJ，可选出水平 运行机构的减速器。 在选出以后，将所选的减速器的i值代 入i=∏nD/1000xV反算运行速度V，如 果V不符合设计要求，应重选减速器型 号。
4、验算起动时间与起动平均加速度
1）启动时间: 式中:Mtm如一电动机平均起动力矩(Nm); Mm——满载运行时电动机静阻力矩(Nm)， Mm=FfV/2 ∏n0; GDe2——电动机转子飞轮矩（kg· m2); K——其他传动件飞轮矩影响的系数，换算 到电动机轴上可取1.1~1.2。
堆垛机水平运行机构的设计
一、水平运行机构的布置形式
水平运行机构由电机、减速机、车轮组、 缓冲器等组成。它的布置形式多种多样， 图1采用的是一般卧式减速器。图2采用套 装式减速器，与车轮组安装时较简便，并 能使运行机构的总体布置紧凑。
二、车轮直径的确定
现在国内运行机构的运行速度一般取 40~80m/min，车轮直径主要根据疲劳计算轮压 选取，其计算公式为:
（G 0 G n）V2 nKGDe 1 ta （0.975 ） M tm M m n0 375
2
4、验算起动时间与起动平均加速度
电动机平均起动力矩，鼠笼式电动机按下式计 算: Mtm=(0.7一0.8)Memax 式中:Memax——电动机实际最大力矩(Nm); Memax=(0.7一0.8)Φ 1MN，其中: Φ 1——电动机最 大力矩倍数(查电动机样本)，MN电动机的额定 力矩(Nm)，MN=9550Pn/n(Nm)，其中:Pn—— 电动机的额定功率(kw)。 起动平均加速度: aA=V/60ta(m/s2）≤0.7m/s2
初选电动机的制动力矩: 式中:MB——制动力矩(Nm);ε一平均角加速度(rad/s2);
∑J——机构旋转件的总转动惯量(kg.m2);
ML——负载力矩，ML=FfV/628n(Nm n——电动转速(r/min); JM——电动机的转动惯量(kg· m2); JL一将不同轴上的所有运动件的惯量转换到电动机轴上 的等效转动惯量，JL=FfV/39.48n (kg· m2); tB——制动时间(s)。 由静功率Pm和制动力矩MB:来初选电动机型号。
式中:Ff——运行阻力(N); G0——堆垛机自重(kg); Gn——额定起重量(kg); D——车轮直径(mm); K一车轮沿轨道的滚动摩擦力臂，通常K取0.5mm; U=0.015一0.02(滚珠式和滚柱式取小值，锥形滚子 式取大值); d一轴承内径(mm); f——摩擦系数。
（ 2 G 0 G n） g d Ff （K U ） （G 0 G n）gf D 2
( J M J L )n M B J M L0 M L0 t B 9.55
例如：电动机带动一个转动惯量为J=50kg.m2的 系统做定轴转动，在0.5秒内由静止开始最后达 到120转/分的转速，假定在这仪过程中转速是均 匀增加的，求电动机对转动系统施加的力矩？ 解：动力学：M=J ε ，M力矩，J转动惯量， ε角 加速度 运动学：w= ε t，w末态角速度，t时间 代入计算： w=120转/分=120*2pi/60s=4pi弧度/秒 (换算到国际单位制) ε =w/t=4pi弧度/秒/0.5秒=8pi弧度/秒2 M=50kg.m^2*8pi弧度/秒 ^2=400piNm=1256Nm
Rc （2R max R min） / 3 Fc
式中:Rc——疲劳计算轮压(N); Rmax——堆垛机正常工作时某轮的最大轮压(N); Rmin——堆垛机正常工作时该轮的最小轮压(N);； Fc——车轮许用轮压(N)。
但随着使用时间的增长，轨道头部被磨损，车 轮与轨道将逐步成为线接触。此外，P24一 P50钢轨头部的曲率半径都是300mm，即不论 选用何种型号的钢轨，按线接触计算， Fc公 式为: Fc=C1C2DLK1 式中: C1—转速系数(按表1选取); C2—工作级别系数(按表2选取); D—车轮直径(mm); L—车轮与轨道接触的有效长度(mm); K1一与车轮材料有关的许用接触应力常数(按 表3选取)。