. . .目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定.................................................... 错误!未定义书签。

附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。

✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。

✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。

✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。

✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。

✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。

二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。

2.2工作温度：5℃～ 45℃。

2.3工作湿度：90%以下。

三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。

✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。

✧焊丝直径：1.0/1.2mm。

✧焊丝形式：盘/桶装。

✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。

✧工件装卸方式：人工装配。

✧物流方式：人工、行吊。

3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。

✧本工作站主要包括弧焊机器人1套、焊接电源1套、L型双轴变位机1套、机器人底座1套、系统集成控制柜1套等组成。

3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考)工作站总体布局3.4机器人工作站效果图机器人控制柜机器人焊接电源3.5机器人工作站动作流程将工件吊装放置在头尾架变位机上，通过变位机上的工装快速定位，压紧→启动机器人→弧焊机器人按示教寻位焊接路径→起弧焊接→依次焊接各条焊缝→工件焊接完毕→人工吊装卸下工件，进行下一循环，以此类推。

四、配置清单明细表五、关键设备的主要参数及配置5.1L型双轴变位机✧为了便于焊缝达到最佳的焊接位置，本工作站配备了用库卡外部轴伺服电机加库卡精密减速机驱动的变位机。

变位机机架用优质板材组焊，工件装夹台面及变位机架配合面经过精加工。

其中所有焊接结构件由钢板和型材组焊而成，所有焊缝按等强度焊缝要求进行焊接，焊后均进行去应力处理，去除焊接内应力和有效防止加工的变形，从而增加了变为机的使用寿命和使用过程中的稳定性。

5.2技术参数：✧翻转速度：0～3r/min✧重复定位精度：≤2arcmin其机构形式如下图：L型双轴变位机L型双轴变位机六、电气控制系统6.1在示较器上，可直观对焊接状况和参数进行监控并可随时提取焊接记录。

对每种工件都可方便地设定焊接工艺及参数（焊接程序）, 焊接程序可进行储存并被随时调用；工作时按操作者选用的焊接程序完成工件的自动焊接。

在焊接中，可人为干预焊接，在焊接中途因故停止后，智能处理继续焊接方式。

6.2对开始工作的时间、待机时间及停机时间进行记录，同时可以记录下用户的操作记录，以及警记录。

6.3异常诊断停止功能: 控制系统元器件、机器人、焊接电源等设备出现异常时，进行自动诊断，提供故障信息，保障系统安全；焊接异常、用户操作异常等情况下能诊断并采取停机保护措施。

同时还具有:焊枪机械防碰传感器、伺服防碰、干涉领域检查。

6.4系统设有操作权限，权限分为一般操作者、高级操作者、维修人员等，不同的权限只能操作相应按钮或修改相应的数据，从而增加系统的安全性。

具有“手动”、“自动”选择功能，在“手动”模式下可以人工参与，在“自动”模式下机器人自动完成焊接操作。

并且设有：电源开/关及指示按钮；急停按钮，当发生意外时可紧急停止。

6.5全系统采用数字化处理，可通过通讯的方式和外界设备相连，所有数据均能远程存储和查看。

由于系统采用网络连接，因此本系统具有很大扩展性，为今后增加工位提高方便性。

6.6本系统具有自动保存和断电记忆功能，系统参数一旦修改，本系统将立即进行自动保存，即使突然断电，系统里的所有参数也不会被丢失。

6.7控制柜内线路具耐油性，有线号套管，接地标志等，方便维修。

控制柜设置有排风散热装置。

控制柜与各工序设备、焊接电源和传输线之间采用标准的线槽盒进行连接，规范整洁。

6.8设备多处设有紧急停止开关，在紧急的情况下能立即停止设备的任何工作。

6.9设备设有红（设备报警或故障）、黄（设备暂停）、绿（设备正在运行）三种故障报警指示，并安装在设备明显位置。

操作者能准确知道当前系统运行状况。

6.10设备设有安全接地系统。

6.11附件✧机器人✧焊接电源✧清枪站✧焊枪✧防碰撞传感器七、双方职责及协作服务7.2需方职责✧合同签定后3天内需方负责提供相关焊接工件的图纸（含三维图、二维图），需方应确保图纸的完整性和准确性，为保证设计进程，需方图纸如有变更，应及时通知供方并作积极的配合，因需方图纸变更而影响的设计进程，应由需方负责。

✧需方在预验收日期的20天前将符合1.1-1.3要求的工件到供方现场作为设备调试之用，因需方未能按时提供合格工件给供方，造成的工期延误由需方负责。

✧需方负责设备在最终用户工厂的拆箱卸货，同时负责系统设备在工厂中的基本就位。

✧需方负责无偿提供在系统设备安装调试过程所需的通用工具，譬如：钢丝绳、软吊带、起重设备等。

✧需方负责将电源〖三相五线制，380（-10%～10%）V，60KVA〗、焊接混合气体、焊丝等送至设备处。

✧需方负责焊丝、气体、电力、压缩空气及相关协作人员及操作人员按时到位。

7.2供方职责✧供方负责上述设备的设计、制造、安装、调试工作。

✧✧供方负责工作站运至需方并负责安装到位。

✧供方负责调试设备达到技术协议规定的各项功能。

✧负责系统的培训。

培训时间三天。

✧双方均遵循保密责任，不得将双方图纸等技术资料及方案构想向第三方泄漏，并对因泄密造成的损失负责。

八、工程验收及验收标准8.1工程验收8.2设备预验收阶段：8.3验收地：8.4验收标准：✧设备的所有设备及辅具齐备、完整全新，符合技术协议的有关条款；✧设备的配置符合本方案的设备配置表✧所有设备运转正常。

用户提供不少于五套组对精度符合上述1.1至1.3款所述要求，✧预验收合格后，签署预验收合格报告。

8.5设备终验收阶段8.6验收地：8.7验收标准：✧焊接设备完整全新，符合技术协议的有关条款；✧所有设备安装到位，并进行空运转试运行一个工作日，且无故障。

✧小批量试焊5套(同一品种同一型号)需方检验合格的产品，用于初步调节技术参数和工艺参数。

✧在上述条件满足的前提下，经需方确认后，再批量投产5套(同一品种同一型号) 需方检验合格产品，设备连续运行无故障。

✧满足以上条件后签署终验收合格报告。

✧说明：供方负责一种规格的程序编制，其他型号和品种由客户负责，供方负责3-5天的免费培训和指导。

九、质量保证及售后服务9.1质量保证期限和范围：✧质量保证期为自设备在需方工厂安装调试合格之日起12个月。

✧质量保证范围为本合同项下货物。

但是，因需方人为因素或不可抗力因素引起的设备软硬件之任何损伤、毁坏均不在质量保证范围之内。

9.2售后服务✧质量保证期内：如果由于设备本身故障造成设备无法正常生产，供方将免费负责维修；（消耗品、维护部品及保险管、指示灯等易耗品不在此限。

）如果由于需方人为因素或不可抗力因素导致设备无法正常生产，供方将有偿负责维修，收取成本费。

✧质量保证期外：不论由于设备本身故障、需方人为因素还是不可抗力因素而导致设备无法正常生产的情况，供方均将提供维修服务，收取成本费。

✧质保期结束后，仍继续终身服务，提供全面的技术支持及所需备品配件。

✧如果发生以下情况，不在保修范围之内—✧没有进行使用说明书中记载的保养、维修及定期检查而发生故障。

✧由于天灾等或其它不可抗力而受的损坏。

✧由于本系统以外的异常而引发的故障。

✧响应时间：供方在收到需方的电话或书面通知后2小时内做出响应。

对于普通故障，供方将以电话、传真或E-MAIL形式指导需方尽快恢复生产。

对于用户不能自行解决的故障，供方将在48小时内，保证售后服务技术人员赶到需方现场，如果属于一般故障，供方将保证在到达需方现场后24小时内恢复设备正常生产。

9.3培训✧供方提供系统使用培训，受训人员应有一定电脑基础和焊接工艺基础。

✧人员要求：机器人操作者中专以上文化，主管技术人员大专以上熟悉英文、计算机。

✧自设备到达需方所在地起，供方提供合计天的安装、调试、培训、陪伴生产工作，以求达到用户能够正确、合理使用机器人设备的目的，因需方场地、水电气、工件数量和精度等因素（不仅限于）影响设备无法顺利安装调试和使用，所造成设备安装调试延期和供方的损失由需方完全负责，同时需方在本条规定的安装调试、培训时间内签订终验收报告。

十、技术资料的交付10.1供方向需方提供的技术资料包括（只限于）：✧整个工作站的外型图/基础图和水电气安装接口说明（在设备到需方使用现场前或需方书面要求的时间交付）；✧整个工作站和各主要设备的使用说明书。

说明书满足使用、维护、保养、操作、安装、调整的需要、装订整齐规范。

其内容包括用途和特点、主要技术参数、结构概述、系统概述、安装试车、故障与排除方法、维护保养、安全操作规程和易损件清单及相应图纸（如总装配图、焊接夹具装配图、电气原理图、电器接线图等；附件一 KUKA机器人1.1 KUKA KR6弧焊机器人：※ 机器人主要构成:机器人本体、控制柜、示教器、控制电缆等。

1.2机器人系统：机器人系统KR6 ⏹机器人本体采用铝合金铸造结构，通过计算机辅助设计和有限元结构分析获得总体优异的坚固刚性结构，从而获得最佳的固定负载能力。

⏹所有轴都采用免维护交流伺服电机驱动，使用无间隙的传动组件和绝对编码器。

所有的机器人轴全部配有刹车装置和温度监测安全装置。

⏹化的驱动能力，高精度位置监测系统，大功率伺服系统，保证了机器人具有高度的动态特性和良好的精度。

⏹第二轴采用前置设计，在同样保证机器人灵活性的同时，最大地增加了机器人的有效工作范围，亦可以采用倒挂安装方式。