VC VD VCD VB VCB
P→d ⊥CD P→b ⊥CB
pd v ? 1 lAB
?
VC
v pc 0.45m s
4
VCD lCD
8.7 rad s ，
3
VF3 lFE
pf3 lFE
20.3，逆
5
VCB lCB
1rad
s ，顺
求加速度
根据影像法求 aD、aB
aF1 aF3 aD aD aC aB
习题 1.画出图示平面机构的运动简图，并计算其自由度。
(a)
(b)
(c)
1-6自动倾卸机构
3、计算图示平面机构的自由度；机构中的原动件用圆弧箭 头表示。
中文书2—5颚式破碎机 已知xD=260mm, yD=480mm, xG=400mm, yG=200mm,
lAB LCE 100 mm, lBC LBE 500 mm, lCD 300 mm, lEF 400 mm, lGF 685 mm, lBC LBE 500 mm
1 45, 1 30rad / s, 逆时针
求：5 , 5
解：1）求速度 VB VC VE VF 5
VC VB VCB
⊥CD ⊥AB ⊥CB ？ ω1lAB ？
根据速度影像求 VE
VF VE VFE
⊥GF P→e ⊥FE ？ Pev ？
5
fp v
lGF
1.7 rad s 将pf
VB1 VB2 构件2与构件3在B处形成重合点
求加速度
待求点 B3 为动点，求 VB3
VB3 VB2 VB3B2
//导路 ⊥AB ⊥导路
？
1 lAB
？
aB3
aB2
ar B3B2
//导路 B→A ⊥导路
？ 12 lAB ？
aB2 202 lAB 400 0.05 20 m s2
作加速度多边形：
移至F点知顺时针
2）求加速度 aB aC aE aF 5 加速度影像法求 aE
aCn aCt aB aCnB aCt B
C→D ⊥CD B→A C→B ⊥CB
BC CE BE b'c' c'e' b'e'
VC2 lCD
? 12 lAB
VC2B lCB
?
求得e΄
aFn aFt aE aFnE aFt E
a
d '
2 4
lCD
？
aC a c' 9.5mm,lBD=50mmllDE=40mm,φ1=45º,等角 速度ω1=10rad/s,求E、D的速度和加速度,构件3的角 速度和角加速度.
解：（1）选取l 0.002米/mm作机构运动简图。
（2）解题步骤为：VB VC2 (VD ,VE )及aB aC2 (aD , aE )
解题思路： VB1 VB2 构件2与构件3在B处形成重合点
待求点 B3 为动点，求 VB3
VB3 VB2 VB3B2
//导路 ⊥AB ⊥导路
？
1 lAB
？
VB2 1 lAB 20 0.05 1m s 取v作速度多边形VB3 v pb3 0.72
方向水平向左
求加速度 aB3
aB3
aB2
根据速度影像求 VE
VF VE VFE
⊥GF P→e ⊥FE
？ Pev ？
5
fp v
lGF
1.7 rad s 将pf
移至F点知顺时针
2）求加速度 aB aC aE aF 5 加速度影像法求 aE
aCn aCt aB aCnB aCt B
C→D ⊥CD B→A C→B ⊥CB
BC CE BE b'c' c'e' b'e'
F→G ⊥FG π→e΄ F→E ⊥FE
VF2 lFG
? e' a
VF2E lFE
?
5
aFt lFG
f '" f ' a
lFG
22 rad s2
将 f "' f '移至F知5逆时针
中文书：2－9已知曲柄长度l1=0.05m ,角速度ω1＝20rad/s,图解法确定 该机构在1＝45º时导杆3的速度v3与角速度a3.
VC2 lCD
? 12 lAB
VC2B lCB
?
求得e΄
aFn aFt aE aFnE aFt E
F→G ⊥FG π→e΄ F→E ⊥FE
VF2 lFG
? e' a
VF2E lFE
?
5
aFt lFG
f '" f ' a
lFG
22 rad s2
将 f "' f '移至F知5逆时针
2-9
VB2 1 lAB 20 0.05 1m s 取v作速度多边形VB3 v pb3 0.72
aB3 a b3' 14 m s
方向水平向左
2-10
VB
1
l
方向
AB
AB
VF1 VF3 VD VC
VB VC
VF3 VF1 VF3F1
⊥FE ⊥FA ∥AF ? 1 lAF ?
根据速度 影像法求 VD
ar B3B2
//导路 B→A ⊥导路
？ 12 lAB ？
aB2 202 lAB 400 0.05 20 m s2
作加速度多边形：
aB3 a b3' 14 m s
方向水平向左
3-3
当滑块 C至左极限和右极限位置时,曲柄与连杆在两共线位置, 曲柄在两位置的极位夹角θ=0,K=1,滑块的压力角在0~αmax 之间变化.
aFn 3 aFt 3 aF1 aF 3F1 aFk 3F1
F→E ⊥FE F→A ∥AF ⊥f1f3
VF21 lFE
？ 12 lFA
？ 21VF 3F1
aC aB aCnB aCt B aD aCnD aCt D
B→A C→B ⊥CB π→d’ C→D ⊥CD
12 lAB 52 lBC ？
(3）求VD ,VE，3。
VB l AB 1 0.0310 0.3米/秒
取pb
45毫米表示VB，则v
0.3 45
0. 0067 米毫/米秒 。
由VC2 V BVC2B VC3 VC2C3 求VC3
AB, C2B // C2B
pb bc2
c3c2
式中VC3 0
作速度多边形pbc2,然后按速度影象法，作Δbec2∽ΔBEC得 e点，再从e点作ed⊥bc2得d点，则 VE=(pe)μv=26×0.0067=0.1742m/s指向如图。 VD=(pd)μv=34×0.0067=0.2278m/s指向如图
max
arcsin a b
11.5
sin e 0.25 14.47
ba
' 4.88
K
180 180
4.88 4.88
1.056
sin ' e 0.1667 ' 9.5
ba
2—5
解：1）求速度 VB VC VE VF 5
VC VB VCB
⊥CD ⊥AB ⊥CB ？ ω1lAB ？