基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计 目 录 目 录 .......................................................................................................... I 摘 要 ........................................................................................................ V Abstract ........................................................................................................ V 第一章 前言 .............................................................................................. 1 1.1 研究的目的及意义 ................................................................................... 1 1.2 机械手在国内外现状和发展趋势 ........................................................... 1 1.3 主要研究的内容 ....................................................................................... 2 1.4 解决的关键问题 ....................................................................................... 3 第二章 执行系统的分析与选择 .............................................................. 4 2.1 执行机构坐标形式的选择 .................................................................... 4 2.2 执行机构的组成 ....................................................................................... 6 2.3 执行机构各部分的分析与选择 ............................................................... 6 2.3.1 手部的选择 .................................................................................................... 6 2.3.2 手臂结构的选择 ....................................................... 错误!未定义书签。 2.3.3 机座结构的选择 ....................................................... 错误!未定义书签。 2.4 执行机构的工作原理 ............................................... 错误!未定义书签。 2.5 执行机构简图 ........................................................ 错误!未定义书签。 第三章 驱动系统的分析与选择 .............................. 错误!未定义书签。 3.1 驱动系统的分析与选择 ........................................... 错误!未定义书签。 3.2 机械手驱动系统的控制设计 ................................... 错误!未定义书签。 3.3 气动元件选取及工作原理 ....................................... 错误!未定义书签。 3.3.1 气源装置 ................................................................... 错误!未定义书签。 3.3.2 执行元件 ................................................................... 错误!未定义书签。 3.3.3 控制元件 ................................................................... 错误!未定义书签。 3.3.4 辅助元件 ................................................................... 错误!未定义书签。 3.3.5 真空发生器 ............................................................... 错误!未定义书签。 3.3.6 吸盘 ........................................................................... 错误!未定义书签。 3.4 气动回路的工作原理 ............................................... 错误!未定义书签。 第四章 控制系统的分析设计 .................................. 错误!未定义书签。 4.1 控制系统的组成结构 ............................................... 错误!未定义书签。 4.2 控制系统的性能要求 ............................................... 错误!未定义书签。 4.3 传感器的选择 ........................................................... 错误!未定义书签。 4.3.1 位置检测装置 ........................................................... 错误!未定义书签。 4.3.2 滑觉传感器 ............................................................... 错误!未定义书签。 4.3.3 视觉传感器 ............................................................... 错误!未定义书签。 4.4 控制系统PLC的选型及控制原理 ........................... 错误!未定义书签。 4.4.1 PLC控制系统设计的基本原则 ................................ 错误!未定义书签。 4.4.2 PLC种类及型号选择 ................................................. 错误!未定义书签。 4.4.3 I/O点数分配 ............................................................ 错误!未定义书签。 4.4.4 PLC外部接线图 ........................................................ 错误!未定义书签。 4.4.5 机械手控制原理 ....................................................... 错误!未定义书签。 4.5 PLC程序设计 ............................................................ 错误!未定义书签。 4.5.1 总体程序框图 ........................................................... 错误!未定义书签。 4.5.2 初始化及报警程序 ................................................... 错误!未定义书签。 4.5.3 手动控制程序 ........................................................... 错误!未定义书签。 4.5.4 自动控制程序 ........................................................... 错误!未定义书签。 第五章 总结与展望 .................................................. 错误!未定义书签。 参考文献 ....................................................................... 错误!未定义书签。 致 谢 ........................................................................... 错误!未定义书签。 附 录 ........................................................................... 错误!未定义书签。