１）齿高较低，不需要很深的啮合距离就可以获得 较大的啮合量，可承受较大的扭矩；
ＬＨＳ／ＬＨＳＧ—ＩＩＩ中空系列谐波减速器ＬＨＳ／ＬＨＳＧ—ＩＶ实轴系列谐波减速器
２）齿宽较大，齿根弧度增大，减少发生断裂失效 的风险； ３）由于所需柔轮变形量较小，可使柔轮的寿命得
曲⑨
ＬＨＳ／ＬＨＳＧ—ＣＬ—ＩＩＩ系，０轻量型谐波减速器 三组件型谐波减速嚣
ａｒｃｓｅｃ；
绿的谐波所有谐波减速器出厂时的背隙均≤１０ ａｒｃｓｅｃ（绝大部分产品为０背隙）；结合国内市场的实 际情况，免费为客户根据伺服电机输ｍ轴尺寸定制波发 生器输入轴孑Ｌ；免费向客户提供输入、输出端密封用０ 型圈和润滑脂；常规产品的交货周期不超过一个月。
四、技术优势 １．对谐波减速齿轮啮合原理的独到认识 公司跳出了传统上以ｗｉｌｌｉｓ定理ｖ¨：。：ｏ为基础
到极大提高； ４）多达２０％～３０％的齿参与啮合，齿面比压较小。 ３．性能参数优势
绿的谐波生产的谐波减速器除具有高精度、高可靠
性、大扭矩、大速比、小体积、长寿命等特性外，与国 内外同类型产品比较，还具备以下优势： １）承载扭矩大幅提升，是国内同类产品２倍以上， 极限载荷优于国外产品； ２）体积小、重量轻，体积是国内同类产品１／２以下； ３）高效率、低背隙，可实现零误差精确传动，所 有产品出厂时的背隙≤ｌＯ ａｒｅｓｅｃ（绝大部分产品均为。 背隙），空程误差≤４０
囝ｊ。参
ＬＨＳ／ＬＨＳＧ系列礼帽形谐波减速器ＬＨＤ系列超扁平谐波减速器
Ｒｏｂｏｔ
Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅ ａｎｄ ＡｐｐＩｉｃａｌｉｏｎ２０１４ ３“Ｐ型齿”克服了谐波啮合齿形的缺点，通过一系 列创新性的设计，可极大提高柔轮的使用寿命，与国外 同类产品齿形比较，绿的谐波的产品有以下优点：
谐波减速器是机器人实现运动功能的核心部件，是 轻型Ｔ业机器人和机械臂可靠、精确运行不可或缺的零 部件，具有传动比范围广、啮合的齿数多、运动精度高、 承载能力大、运动平稳、无冲击、噪声小、结构简单、 体积小，重量轻、传动效率高、精度保持性好等特点一 作为机器人的核心精密减速传动部件，谐波减速器 的性能指标对整机性能影响很大，有时甚至能决定整机
名企风采
绿的谐波
一、市场形势
领跑机器人精密谐波减速器
０１）
◆李谦 （苏州绿的谐波传动科技有限公司，江苏苏州，２１ ５１
汇集了国内、外谐波传动领域多名顶尖学者，拥有自己
的研发中心，主要生产、检验设备均采用世界一流的进 口设备，每年用于谐波传动的研发经费超过５００万，在 谐波传动领域已拥有１６项国家发明专利和２３项实用新 型专利，是国家标准《机器人用谐波齿轮减速器》的主 要编制起草方。 公司在机器人精密谐波减速器技术研究方面处于国 际领先地位，在产业化推进方面也拥有十分丰富的经验。 公司的谐波产品以进口产品相同的品质、一半的售价推 向市场后，已得到国内外多家主流Ｔ业机器人生产商的 测试和使用，市场反馈良好。 绿的谐波公司的长期发展目标是立志成为全球精密 传动领域的技术领导者，公司将发展、完善我国自主的 高精度谐波减速器为己任，争取协助中国机器人产业突 破发展上的瓶颈。
２２ Ｉ机器人技术与应用２０１４．３
万方数据
绿的谐波——领跑机器人精密谐波减速器
作者： 作者单位： 刊名： 英文刊名： 年，卷(期)： 李谦 苏州绿的谐波传动科技有限公司,江苏苏州,215101 机器人技术与应用 Robot Technique and Application 2014(3)
引用本文格式：李谦 绿的谐波——领跑机器人精密谐波减速器[期刊论文]-机器人技术与应用 2014(3)
目前，绿地谐波已经与哈尔滨工业大学、上海交通
大学、大连理工大学、沈阳新松机器人自动化股份有限 公司、安徽埃夫特智能装备有限公司等单位达成协议，
组建联合研发团队，建立机器人精密谐波减速器设计、
制造、测试、实验评价技术体系，共同推进谐波传动技 术的发展，使我们谐波产品的各项性能指标始终处于国 际先进水平。１
三、产品概况
为满足１二业机器人行业Ｅｌ益多样化的需求，苏州绿 的谐波传动科技有限公司已经开发出１４个系列近百种型 号的精密谐波减速器产品。
器ＬＣＤ系列超扁平谐波减速器
二、公司概况
苏州绿的谐波传动科技有限公司是一家专业从事精
密谐波传动装置的研发、设计和生产的高新技术企业，
公司成立于２０１ １年１月，注册资本３０００万元．坐落于 经济发展颇具活力的江苏苏州地区：公司技术力量雄厚，
项目的成败。目前．全球的谐波减速器市场完全被Ｅｌ本
公司及其子公司垄断，具有市场定价权，高端产品限制 对中国出口．这严重制约了我国机器人产业的发展。由
于无法实现自给自足，高端谐波减速器完全依赖进口，
国外公司在价格、交期和服务上掌握主控权，提供给国 内企业的减速器产品价格远高于跨国机器人企业．使国 内相关企业根本无法与其国际竞争对手抗衡。因此，能 否实现精密谐波减速器的自给自足，已经成为当前国产 机器人行业是否能够生存和健康发展的关键所在：
的渐开线齿轮设计理论，研发出全新的齿形设计理论，
４）超长工作寿命，极限载荷寿命是国外产品的４ 倍以上； ５）可以获得超稳定的低频输出特性，特别适合有 精密点位控制要求和稳定性要求的焊接机器人使用。
设计出独特的谐波啮合齿形，可以在大幅提高谐波减速
器使用寿命的前提下，提高其输出效率和扭矩承受能力，
建立了独特的齿形设计数学模型，拥有完全自主知识产权。
２．发明全新的谐波啮合齿形“Ｐ型齿”
五、未来规划 为了配合中国机器人市场的高速发展，未来３—５年， 公司在保证品质和服务的前提下，会逐渐将精密谐波减
∥该
国外的刚轮齿形 国外的柔轮齿形 绿的刚轮齿形 绿的柔轮齿形
速器的产能提高到１０万台／年。随着产能的提高，公司
将进一步压缩成本，降低产品售价，让利于广大机器人 生产商。