宁 13721455
上海大学
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谐波减速器的简单介绍 谐波减速器视频 一种新型的谐波减速器
1.1 谐波减速器的结构
Zg=Zr+2 它主要由三个基本构件组成： （1）带有内齿圈的刚性齿轮（刚 轮），它相当于行星系中的中心 轮；（Zg) （2）带有外齿圈的柔性齿轮（柔 轮），它相当于行星齿轮；(Zr) （3）波发生器B，它相当于行星 架。
2.2谐波减速器和复合式谐波减速器的传动比计算对比 谐波减速器
i=-Zg/2
复合式谐波减速器
i i ( Z / 2)
Tg TH g
b
2.3复合式谐波减速器优点
在普通谐波减速器的基础上，多了一级内置于波 发生器的行星轮减速器，增大了传动比，传动更 加平稳 是谐波减速器和行星轮减速器的结合
1.2谐波减速器的传动比(错齿运动）
1.刚轮固定，波发生器主
动，i1=-Zr/2. 2.柔轮固定，波发生器主 动i2=Zg/2=(Zr+2)/2=i1+1 3,波发生器固定，刚轮主 动，i3=Zr/Zg.
1.2谐波减速器的特点
承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触， 加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单 位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。 传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。 体积小、重量轻。 传动效率高、寿命长。 传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。 由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料 的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复 杂。
1.3谐波减速器的问题
不适用于小速比传动 径向变形量较大，容易疲劳破坏
1.4如何实现减速以及谐波减速器传动比
视频连接 视频连接2
1.5谐波减速器应用
谐波减速器除应 用于机器人以外， 还运用于数控、 卫星。
2.1复合式谐波减速器结构
2.2复合式谐波减速器工作原理
2.2复合式谐波减速器工作原理