任务描述
本次任务需要你了解四杆机构种类及结构
学习目标
通过本任务学习，应能：
1、了解四杆机构的种类； 2、了解每类四杆机构的结构；
学习重难点
学习重点：
四杆机构的种类
学习难点：
四杆机构的结构
平面四杆机构是平面机构的基础，按其构件的运动形式不同，可分为铰链四 杆机构和滑块四杆机构两大类，前者是平面四杆机构的基本形式，后者由前
参考答案
1、曲柄摇杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构
8
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画三）搅拌 机构
动画三 搅拌机构
9
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画四）摄影 机抓片机构
动画四 摄影机抓片机构
10
任务实施
2、双曲柄机构
两连架杆均为曲柄的铰链四杆机构。 在双曲柄机构中，若两曲柄的长度相等，连杆与机架的长度也相等，则该机构称为平 行双曲柄机构,该机构工作时，两曲柄回转方向相同，角速度相等。但当主动曲柄回 转方向不变，而各构件位于同一直线上时，从动曲柄的回转方向不确定，有可能变为 反向双曲柄机构，这时两曲柄回转方向相反，角速度不等。为防止平行双曲柄机构转 化为反向双曲柄机构，可以利用从动曲柄本身或附加质量的惯性来导向，也可采用机 构错位配置的办法使两组平行双曲柄机构不同时处于可能反向的位置，以保证机构正 常运转。
双曲柄机构
平行双曲柄机构
反向双曲柄机构
11
任务实施
双曲柄机构的应用
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画五）车门 开闭机构
动画五 车门开闭机构
12
任务实施
双曲柄机构的应用
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画六）惯性 筛机构
动画六
惯性筛机构
13
任务实施
3、双摇杆机构
（1）、双摇杆机构 两连架杆均为摇杆的铰 链四杆机构。
A 4
1
3
2B
C
自卸卡车翻斗机构及其运动简图
22
7、移动导杆机构
取曲柄滑块机构中的原滑 块4为机架而得到的。 当原曲柄2转动时，导杆 1可在固定滑块4中往复 移动，故该机构称为移动 导杆机构（或定块机构）。
曲柄滑块机构
2
3
4
1
移动导杆机构
23
任务实施
移动导杆机构的应用
A
4
1 B
2
3C
抽水唧筒机构及其运动简图
按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式：
B 连杆
曲柄
A
机架
曲柄摇杆机构
C
摇杆
D
连
C
杆
曲柄
B
曲柄
B
摇杆
连杆
C
摇 杆
A 机架 D
双曲柄机构
A
机架
D
双摇杆机构
5
任务实施
1、曲柄摇杆机构
（1）、曲柄摇杆机构
两个连架杆中，一个为曲柄， 另一个为摇杆，则此铰链四 杆机构称为曲柄摇杆机构。
曲柄为原动件，作匀速转动； 摇杆为从动件，作变速往复 摆动。 曲柄摇杆机构能将曲柄作整 周转动转换为摇杆的往复摆 动，或者将摇杆的往复摆动 转换为曲柄的整周转动。
（2）、双摇杆机构的应用
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画七）汽车 转向机构
动画七 汽车转向机构
14
任务实施
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画八）鹤式 起重机机构
动画八 鹤式起重机机构
15
任务实施
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画九）摄影 平台升降机构
4
3 4
12
2 34 1
23 1
曲柄滑块机构 移动导杆机构 摆动导杆机构
20
4
6．摇块机构
取曲柄滑块机构中的原连杆 3为机架而得到的。
当原曲柄2为原动件绕点转 动时，滑块4绕机架3上的 铰链中心摆动，故称该机构 为曲柄摇块机构或称为摆动 滑块机构。
1
3
2
曲柄滑块机构
曲柄摇杆机构
21
任务实施
摇块机构的应用 摇块机构广泛应用于摆动式内燃机 和液压驱动装置内。自卸卡车翻斗 机构及其运动简图。在该机构中， 因为液压油缸3绕铰链C摆动，故 称为摇块。
动画九 摄影平台升降机构
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任务实施
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画十）飞机 起落架机构
动画十 飞机起落架机构
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任务实施
通过用移动副取代转动副、变更杆件长度、变更机架和扩大转动副等途径， 还可以得到铰链四杆机构的其他演化型式——滑块四杆机构。
4．曲柄滑块机构
曲柄摇杆机构的摇杆长度增加到无穷长时，摇杆上的点的摆动变成为往复移 动，回转副演化为移动副，成为曲柄滑块机构。 曲柄摇杆机构，铰链中心C的轨迹为以D为圆心和CD为半径的圆弧。
者衍生而任成。务实施
铰链四杆机构
杆机构是将4个构件以 动副（铰链）联接而成 机构。 定构件；
机架连接的构件；
用转动副相连接的
1,3连架杆— —与机架相连 的构件
3 1
连杆2——不与
机架直接相连
的构件 （作一
2
般平面运动）
架作整周转动的连
机架作小于360°的 连架杆
4
机架——机构的
固定构件
任务实施
二、铰链四杆机构的类型
B 连杆
曲柄
C
摇杆
A
机架 D
曲柄摇杆机构
6
任务实施
（2）、曲柄摇杆机构日常生活中应用
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画一）雷达 天线仰俯机构
动画一 雷达天线俯仰机构
7
任务实施
（2）、曲柄摇杆机构日常生活中应用
【ZYKC201302_B02_4_1_3】（动画二）飞剪 机构
动画二 飞剪机构
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任务实施
本次学习任务主要内容小结：
1、按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式： 曲柄摇机构、双曲柄机构、双摇杆机构 2、每类四杆机构的结构
学习评价
一、填空题
1、按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式： _______、_______、_________。
回转副演化为移动副
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任务实施
（2）．曲柄滑块机构的应用 汽车发动机活塞一连杆机构 中，将曲轴的回转运动转化 为活塞的往复运动，或是将 活塞的往复运动转化为曲轴 的回转运动。
曲柄滑块机构
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任务实施
5．导杆机构
导杆机构可看成是改变曲柄滑块机构中的固定构件而演化来的。
取曲柄滑块机构的原连架 杆2为机架而得到的。 原连杆3为主动件， 若l3 l2，导杆1作整周运 动，称为转动导杆机构； 若l3 l2，导杆1作往复摆 动，称为摆动导杆机构。