机械手液压系统






同时 . 手指松开 1YA （ + ） →4（右） 进油路：1→2→3→4（右） →5（上） 5活塞下移 回油路： 5 （下）→ 4（右） →油箱 3 ． 手 指 夹 紧 1YA （ — ） →4（左） 进油路：1→2→3→4（左） →5（下） 5活塞上移 回油路： 5 （上）→ 4（左） →油箱
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１．手臂上升 5YA（+）→16（右） 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 右 ） →13→14→15（下） 回 油 路 ： 15 （ 上 ） → 12→16 （右）→油箱 15活塞上移 2.手臂前伸 3YA（+）→9(右) ；进油路： 1→2→3→9（右）→11（右） 回油路： 11 （左）→ 10→9 （右） →油箱 11缸体右移




1——滤油器 2——单向定量泵 3——单向阀 4、17——二位四通 电磁换向阀 9、16——三位四通 电磁换向阀 7—— 二位二通电磁 换向阀 10 、 12 、 13—— 单 向调速阀 14——单向顺序阀 6——先导式溢流阀 8——压力表
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二、工作原理 １．手臂上升 5YA （ + ） →16（右） 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 右 ） →13→14→15（下） 回 油 路 ： 15 （ 上 ） → 12→16 （右）→油箱 15活塞上移 2. 手 臂 前 伸 3YA （ + ） →9(右) ；1YA（+）→4（右） 进 油 路 ： 1→ 2 → 3→ 9 （ 右 ） →11（右） 回油路： 11 （左）→ 10→9 （右） →油箱 11缸体右移 同时. 手指松开 进油路： 1→2→3→4 （右）→ 5 （上） 5活塞下移 回油路： 5（下）→ 4（右）→油 箱 3 ． 手 指 夹 紧 1YA （ — ） → 4 （左） 5活塞上移


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4．手臂回转 6YA（+）→17（右） 进油路：1→2→3→17（右）→18 （右） 回油路： 18 （左）→ 17 （右）→ 油箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA （ + ） → 16( 左 ) ； 6YA （ + ）→ 17 （右） 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 左 ） →12→15（上） 回油路： 15（下）→ 14→13→16 （左）→油箱 15活塞下移 6．手指松开 1YA（ +）→4（右） 5活塞下移 6YA（+）→17（右） 7．手臂缩回 2YA（ +）→9（左） →11缸左移 6YA（+）→17（右） 8 ． 手 臂 反 转 6YA （ — ） → 17 （左）→18叶片顺时针 9．原位停止 7YA（+）→2泵卸 荷
＋ － ＋ － － － －
1YA
－
2YA
－
3YA
－
4YA
－
5YA
＋
6YA
－
7YA
－
手指夹紧
手臂回转 手臂下降 手指松开
－
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＋
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＋
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＋
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＋
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＋
－
手臂缩回
手臂反转 原位停止
－
＋
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＋
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－
＋
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系统特点
1.电磁阀换向方便、灵活； 2.回油路节流调速，平稳性好； 3.平衡回路，防止手臂自行下滑或超速； 4. 失电夹紧，安全可靠； 5.卸荷回路，节省功率，效率利用合理。
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4．手臂回转 6YA（ + ）→ 17（右） 进油路： 1→2→3→17 （右）→ 18 （右） 回油路： 18 （左）→ 17 （右）→油 箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA（+）→16(左) ； 6YA（+）→17（右） 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 左 ） →12→15（上） 回 油 路 ： 15 （ 下 ） → 14→13→16 （左）→油箱 15活塞下移
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主讲:石皋莲
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1.功用： 按程序、轨迹要求，完成 自动抓取、搬运等操作 2.动作要求： 手臂回转：单叶片摆动缸Байду номын сангаас18 手臂升降：单杆活塞缸 15 （缸体固定） 手臂伸缩：单杆活塞缸 11 （活塞固定） 手指松夹：无杆活塞缸5
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一 系统元件：

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6．手指松开 1YA（+）→4（右） 5活塞下移 6YA（+）→17（右） 7．手臂缩回 2YA（+）→9（左） →11缸左移 6YA（+）→17（右） 8．手臂反转 6YA （ — ）→ 17 （左）→ 18 叶 片顺时针 9．原位停止 7YA（+）→2泵卸荷
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动作顺序 手臂上升 手臂前伸