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3.4.1 码垛工作站机器人工作流程图 .......................................................................................... - 32 3.4.2 码垛机器人程序 .................................................................................................................. - 33 4 码垛工作站的操作 ............................................................................................................................ - 44 4.1 触摸屏界面 ................................................................................................................................. - 44 4.2 手动操作步骤 ............................................................................................................................. - 49 4.3 自动操作步骤 ............................................................................................................................. - 50 4.4 暂停 ............................................................................................................................................. - 54 4.5 急停 ............................................................................................................................................. - 55 4.6 关闭工作站 ................................................................................................................................. - 55 -
工业机器人码垛工作站
系统设计
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目录
目录 ......................................................................................................................................................... - 2 1 码垛工作站简介 .................................................................................................................................. - 4 -
2.2.1 机器人机械系统 .................................................................................................................... - 8 2.2.2 机器人电控系统 .................................................................................................................. - 12 2.3 机器人末端执行器——海绵吸盘抓手 ..................................................................................... - 14 2.4 物料输送装置——滚筒输送机 ................................................................................................. - 15 2.5 精确定位机构 ............................................................................................................................. - 16 3 码垛工作站的系统设计 .................................................................................................................... - 19 3.1 工作站的电控系统 ..................................................................................................................... - 19 3.1.1 工作站控制电源电路 .......................................................................................................... - 19 3.1.2 PLC I/O 接口配置 ................................................................................................................. - 20 3.1.3 变频器电路设计 .................................................................................................................. - 21 3.1.4 机器人 I/O 接口配置.......................................................................................................... - 23 3.2 工作站的气控系统 ..................................................................................................................... - 25 3.3 码垛工作站的 PLC 控制柜及程序 ............................................................................................. - 27 3.3.1 控制柜 .................................................................................................................................. - 27 3.3.2 PLC 程序介绍 ....................................................................................................................... - 28 3.4 码垛工作站的机器人程序 ......................................................................................................... - 32 -
1.1 码垛工作站简述： ....................................................................................................................... - 4 1.2 码垛工作站布局 ........................................................................................................................... - 4 1.3 码垛工作站组成及效果图 ........................................................................................................... - 5 1.4 机器人工作站工作流程 ............................................................................................................... - 6 2 码垛工作站系统配置 .......................................................................................................................... - 7 2.1 码垛工作站主要配置表 ............................................................................................................... - 7 2.2 工业机器人及控制柜 ................................................................................................................... - 8 -