ICS 65.060.10CCS T 69拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范Technical specifications for tractor automatic assistant steeringdisplay and control systems（征求意见稿）中关村空间信息产业技术联盟发布T/ZKJXX XXXX—2020目次前言...................................................................................................................................................................... I I1 范围 (1)2 规范性引用文件 (1)3 术语和定义 (1)3.1自动辅助驾驶显控系统 (1)3.2农具重叠 (1)3.3农具跳过 (1)3.4作业管理 (2)3.5光靶 (2)3.6引导线 (2)4 略缩语 (2)5 拖拉机自动辅助驾驶显控系统组成 (2)6 显控系统要求 (2)6.1 显控单元技术要求 (2)6.2 控制执行单元技术要求 (3)6.3 显控系统接口 (3)6.4 外观要求 (3)6.5 电气要求 (3)6.6 环境适应性要求 (4)6.7 功能要求 (4)6.8 性能要求 (5)7 试验方法 (5)7.1 试验条件 (5)7.2 性能试验 (5)7.3 环境试验 (5)8 检验方法 (5)8.1 检验条件 (6)8.2 显控系统性能检验 (6)8.3 显控系统环境检验 (6)9 标志、包装、运输和贮存 (6)9.1 标志 (6)9.2 包装 (7)9.3 贮存和运输 (7)IT/ZKJXX XXXX—2020II前言本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。

本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中关村空间信息产业技术联盟提出并归口。

本文件起草单位：北京合众思壮科技股份有限公司、中国一拖集团有限公司、洛阳西苑车辆与动力检验所有限公司。

本文件主要起草人：吴林、王芸、唐李征、陈云、曹乐平、南顺仙、王景双、王贡献、姜斌、刘晓文。

T/ZKJXX XXXX—2020 拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范1 范围本文件规定了拖拉机自动辅助驾驶显控系统的组成、技术要求、外观要求、电气要求、环境适应性要求、功能要求、性能要求以及试验方法、检验方法、标志和包装。

本文件适用于基于高精度全球导航卫星系统定位的自动辅助驾驶显控系统，采用液压转向系统或电动方向盘系统的拖拉机。

2 规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。

其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB 4208-1993 外壳防护等级(IP代码)GB/T 35381.6 农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第6部分：虚拟终端GB/T 21398—2008 农林机械电磁兼容性试验方法和验收规则QC/T 417.1 车用电线束插接器第1部分定义,试验方法和一般性能要求（汽车部分）T/ZKJXX 00005—2018 拖拉机卫星导航控制器技术标准ANSI/ASAE EP455(R2008) 开发移动农业电子/电气部件的环境规范3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。

3.1自动辅助驾驶显控系统automatic assistant steering display system一种应用于农机的，主要通过依靠高精度卫星导航及惯性传感器组件完成高精度位置、姿态、航向测量，控制液压转向系统或电控方向盘实现拖拉机沿设定路线自动驾驶的自动控制系统，完成全球导航卫星系统信号状态显示、导航引导、导航状态显示、车辆校准、作业管理、农机具管理等的人机交互显控系统。

3.2农具重叠implements overlap农具在作业时走一个来回，两个农具作业有交叉叠合的部分。

3.3农具跳过implements over skip农具在作业时走一个来回，两个农具作业有间隙，农具之间的间隙为农具跳过。

3.41T/ZKJXX XXXX—20202 作业管理job management对作业进行新建、加载、导出、导入、关闭和删除等操作。

3.5光靶light bar作业过程中的左右偏航指示，使车辆沿着设定好的路径轨迹作业。

3.6引导线guidance line在作业过程中需要沿着驾驶行走的轨迹，包括AB直线、圆圈、曲线和对角线等。

4 略缩语下列略缩语适用于本文件。

GNSS——Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统；px——Pixel，像素；CAN——Controller Area Network，控制器局域网络。

5 拖拉机自动辅助驾驶显控系统组成拖拉机自动辅助驾驶显控系统（以下简称显控系统）利用GNSS高精度RTK差分定位技术和惯性器件组合技术获得拖拉机的精确位置、姿态信息，通过人机交互界面，使其按照设定作业路线，自动控制液压转向系统或者电动方向盘系统或CAN总线，实现拖拉机的自动辅助驾驶。

显控系统包括显控单元和控制执行单元两大部分。

显控单元包括：a)导航引导模块；b)差分信号源管理模块；c)作业管理模块；d)农机具管理模块；e)车辆校准模块。

控制执行单元组成符合T/ZKJXX 00005—2018《拖拉机卫星导航控制器技术标准》中控制器组成。

6 显控系统要求6.1 显控单元技术要求6.1.1导航引导模块需要支持GNSS信号状态显示、地图普通场景和三维场景切换、三维农机具模型、地图的放大和缩小、光靶和引导线引导、实时误差值显示、作业模式选择和切换。

6.1.2差分信号源管理模块需支持系统和网络状态的实时诊断，可提供远程帮助和智能引导，可配置电台类型、电台频率、CORS 连接和星基增强系统连接等。

6.1.3 作业管理模块T/ZKJXX XXXX—2020 需支持作业新建、加载、导出、导入、关闭和删除作业文件等作业管理。

6.1.4 农机具管理模块需支持农具宽度、农具左右偏移、跳过和重叠等农具信息的设置和显示。

6.1.5 车辆校准模块需支持拖拉机自动辅助驾驶显控系统校准功能，校准应包含以下内容：a)校准农机轴距、天线高度、天线偏移等农机参数；b)校准转向角度测量机构的安装角度值；c)校准惯导单元的水平（侧倾/俯仰）安装偏差。

6.2 控制执行单元技术要求控制执行单元技术要求符合T/ZKJXX 00005—2018《拖拉机卫星导航控制器技术标准》中控制器模块技术要求。

6.3 显控系统接口a)专有命令/数据接口格式作为控制器显示和控制输入的接口，应通过研发厂商专有的串口收发命令、数据格式定义实现控制器功能。

串行接口命令、数据格式定义对应控制器的功能状态，也分为五个部分：初始化命令/数据格式定义、操作模式设置命令/数据格式定义、状态检查命令/响应状态数据格式定义、设备校准命令/响应状态数据格式定义、作业设置/相应数据格式定义。

b)VT接口方式控制器同样宜采用虚拟终端（VT）技术与显示控制端元接口。

VT接口方式应符合GB/T 35381.6的要求。

6.4 外观要求外观要求包括：a)应按经规定程序批准的产品图样及技术文件制造；b)外观应无锈蚀、锈斑、裂纹、褪色、污迹、变形、镀涂层脱落，亦无明显划痕、毛刺；塑料件应无起泡、开裂、变形；灌注物应无溢出等现象；结构件与控制组件应完整，无机械损伤；c)涂（镀）层不应有气泡、龟裂或脱落；d)输入、输出接口等部位应有文字标志；e)文字符号及标志应清晰、美观；f)材质应符合无毒害、无放射性的要求；g)应有清晰耐久的铭牌标志。

铭牌应安装在控制器外表面的醒目位置，铭牌尺寸应与主机结构尺寸相适宜。

铭牌应包括下列内容：名称、型号及规格，制造厂名及商标，出厂年月及编号，执行标准代号；h)机壳防护应满足GB 4208-1993中IP66防尘防水设计的等级要求。

6.5 电气要求电气要求包括：a)应具有过压、短路、电源瞬间变化和偶然极性反接的保护功能，电器接口应有防静电功能。

当自动辅助驾驶显控系统有故障时，显控系统应提示故障信息；3T/ZKJXX XXXX—20204 b)应抗启动干扰、适应拖拉机的作业环境；c)显控系统插接器性能应符合QC/T 417.1的要求。

插接器两端的线色应一致。

两个以上非通用接口应有明显标识，插头不能互换；d)电磁兼容性应符合GB/T 21398—2008中6.4、6.5、6.6、6.7、6.8的规定。

6.6 环境适应性要求6.6.1 工作环境适应性工作温度范围至少为-20 ℃～70 ℃，存储温度范围至少为-40 ℃～85 ℃。

工作环境相对湿度为5%～95%（不结露）。

6.6.2 机械环境适应性应能承受X、Y、Z三个方向的扫频振动试验或冲击试验。

扫频振动试验参数应符合表1的规定，冲击试验参数应符合表2的规定，产品通常在不工作及正常安装状态下经受试验，当需要在工作状态下试验时，应在产品标准中做出规定。

承受振动试验、冲击试验等机械环境试验后，应无永久性结构变形，无零部件损坏，无电气故障，无紧固部件松脱现象，无插头、通信接口等接插器脱落或接触不良现象，其各项功能等应保持正常，无试验前存储的信息丢失现象。

扫频振动试验参数见表1，冲击试验参数见表2。

表1扫频振动试验参数表2冲击试验参数6.7 功能要求显控系统需支持以下功能：a)初始化自检：完成硬件初始化、输入/输出硬件、线缆上电自检，完成内置或外接并完成初始RTK定位和惯性传感器的上电校准；b)自动辅助驾驶作业：直线、圆圈、对角线作业，光靶导航和引导线指引；c)农具和作业管理：添加、导出、修改、删除自定义农具，新建、关闭、导出、删除作业，加载之前的作业；d)设备校准：设备校准包括必要的安装参数和控制模型参数测量采集输入、安装方向/转向控制执行部件/电台/配置参数设置、WAS传感器校准、控制器安装角校准、液压转向或电动方向盘特性校准、车型控制参数校准等操作。

校准结果必须保存在控制器的内部非易失性存储区；e)日志记录：控制日志记录，可导出日志；T/ZKJXX XXXX—2020f)升级：端口升级和远程升级；g)故障报警：实时检测当前显控系统状态进行故障报警。

6.8 性能要求控制器性能要求见表3。

表1控制器性能要求7 试验方法7.1 试验条件7.1.1 试验环境进行控制器性能测试时，卫星天线的高度要高于水平视野不低于10°，从任何一点看都不应有可见的障碍物干扰或阻碍卫星信号，试验场周围50m不应有金属和其他反射表面。