精灵4具有以下功能：
1.可感知前方障碍物并自动绕行。
2.通过视觉识别自动跟拍移动物体。
3.点击相机画面，即可向指点方向自主飞行。
4.智能返航，感知障碍物后可自动提升飞行高度。
5.最大飞行时间28分钟，最大可控距离约5公里。
6.最高速度提升至20m/s (72km/h)。
7.一体化云台设计，提升了飞行和影像的稳定性。
(1)高度：使四个螺旋桨转速相同，当其同时加速时，螺旋桨升力变大，当升力大于飞行器重力时，飞行器拥有向上运动的加速度，飞行器上升；当四个螺旋桨同时减速时，螺旋桨产生的升力变小，当升力小于飞行器重力时，飞行器拥有向下运动的加速度，飞行器下降。
(2) Pitch：就是绕着Y轴方向旋转，所进行的控制为1，2号电机转述同等减小，3，4号电机转述同等增大，飞行器往前倾；反之，会后倾。
3
采用的机架型号为F360，轴距360mm。螺旋桨型号是1047型。电机采用的是朗宇X2212，980KV无刷电机，即每加1V的电压，电机每分钟980转，电机转速大约是10878转\分。通常四旋翼飞行器配2200mah的电池。电调为好盈天行者30A的电子调速器，整个飞行系统用锂电池供电。电机实物图如图3.2所示，电子调速器实物图如图3.3所示。
图3.2朗宇电机实物图
图3.3电子调速器实物图
飞行器组装完成后如图3.4所示
图3.4飞行器实物图
4单元模块设计
4
飞行控制系统的硬件结构遵从于方案二的结构框图，即图2.2。以下就重要的单元模块做介绍。
4.1.1电源
LM1117为低压差电压调节器。其压差输出为1.2V时，负载电流为800mA。它与国家半导体的工业标准器件LM317有相同的管脚排列。LM1117有可调电压的版本，通过2个外部电阻可实现1.25～13.8V输出电压范围。另外还有5个固定电压输出（1.8V、2.5V、2.85V、3.3V和5V）的型号。因为设计的飞行器的主控芯片是3.3V的。所以选取固定输出为3.3V的LM1117。LM1117提供电流限制和热保护。输出电压的精度在±1%以内。LM1117系列具有LLP、TO-263、SOT-223、TO-220和TO-252、D-PAK等多种封装。飞行器为了提高续航能力，要尽量减轻自身重量，所以这里选取的是SOT-223封装。在电路设计的输出端需要并联一个至少10uF的钽电容来改善瞬态响应和稳定性。LM1117电气特性如表4.1所示。
(2)支持配备高端电子产品，多种外设相连接，如照相机、机械臂等，可以实现一些娱乐功能。
例如在高空电力线巡检中，无人机能在工作人员的操控下进行工作，可以代替人工对巡检对象实施接近检测，减少工人的劳动强度。也可以携带传感仪器、摄像机等，对巡检对象进行数据收集、分析与存储，这进一步提高巡检的工作效率和巡检精度。在军事上，在局部小规模对战的时候，一些普通的侦察机，可能受到敌方打击而造成不必要的机体人员伤亡，无人机则可以很好地起到替代作用。利用四旋翼飞行器作为侦察机，具有振动小、噪声小、可靠性高、成本低、反侦察能力强、自我销毁等优势。因此无人机的军事价值不可估量。四旋翼飞行器还有着更为广阔的前景等待着开发。比如可以通过为飞行器的添加更加智能的算法实现人机互动，让飞行器帮人取物件等。
1.
无人机作为当今电子产业里一个冉冉升起的新星，具有广阔的市场和发展前景。作为当代大学生，不仅要顺应时代的潮流，更要有作为时代弄潮儿的信心与勇气。四旋翼无人机涉及知识面很广泛，其中核心知识与本专业契合度相当高。比如，一颗功能强劲的微机芯片就可以打造一个功能完备的飞行控制系统。而这恰恰是微机原理和单片机的运用。主流无人机的控制系统离不开自动控制原理。并且目前无人机在电力行业的应用力度很大，综上，毕业设计选择了基于STM32ARM单片机的四旋翼飞控系统。
图3.1X型（左）与十字型（右）飞行方式图
四旋翼飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的结构，通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。在飞行器飞行过程中，螺旋桨会产生两个力，一个是升力，一个是与螺旋桨转向相反的反扭矩。反扭矩会使飞行器沿着螺旋桨旋转的方向自旋，如果不抵消反扭矩会让飞行器一直自转，这会影响飞行器的飞行。四旋翼飞行器通过分配四只螺旋桨的转向来抵消各个螺旋桨产生的反扭矩。以X型飞行方式为例，按顺时针方向为每个电机编号，右上角电机为1号电机，依次编号1、2、3、4。并将1、2号螺旋桨所在的轴向方向定义为X轴方向，即机头。3、4号螺旋桨所在的轴向方向定义为Y轴方向。为了抵消螺旋桨的反扭矩，1、3号螺旋桨需要顺时针转动，2、4号螺旋桨需要逆时针转动，即对角线上的螺旋角旋转方向相同，以此抵消相互之间的反扭矩。四旋翼飞行器的飞行方向与速度都是由飞行器的倾角决定的，并且飞行器倾斜的角度越大，飞行速度也就越快。通过调节各个电机的转速可以达到控制飞行器姿态、速度、甚至是飞行路径的效果。其中，四旋翼飞行器飞行的姿态主要是高度、俯仰角（Pitch）、横滚角（Roll）、偏航角（Yaw），可以继续细分为：上升、下降、前倾、后倾、左倾、右倾、左旋、右旋。
第五章节：程序流程图，对程序流程进行简单说明。
第六章节：飞行器控制系统设计，包括传感器数据进行分析和处理，DMP姿态解算方式，配置中断实时更新当前飞行姿态数据。四旋翼飞行器的PID调试策略。
第七章节：上位机与飞行器之间的通信系统，PID调试过程。
2总体方案设计
2
方案一：基于意大利开源硬件Arduino Nano作为数据处理，姿态结算的飞行控制系统。其飞行控制系统结构如图2.1所示。
最后考虑到资金、性价比和使用的难易程度选择方案二，基于STM32F407VET6单片机的飞行控制系统。
3飞行器原理与结构
3
四轴飞行器具有两种不同的飞行模式：X型与十字型。X型飞行方式的四旋翼飞行器姿态改变的方向与机身成一个45度角，十字型飞行方式四旋翼飞行器姿态改变方向与飞行器机身相同。因为采用X型飞行方式的飞行器具有更好的控制灵敏度与稳定性，所以选择了X型的飞行方式。两种工作模式如图3.1所示。
1
6
mV
电源模块的原理图如图4.1所示。图里的5V电源来源于电子调速器的BEC降压系统。
图4.1电源模块电路图
4.1.2STM32F407最小系统
STM32F407VET6是意法半导体基于CORTEX-M4内核的芯片，STM32F407拥有的资源包括：集成FPU和DSP指令，并具有192KBSRAM、1024KB FLASH、12个16位定时器、2个32位定时器、2个DMA控制器（共16个通道）、3个SPI、2个全双工I2S、3个IIC、6个串口、2个USB（支持HOST /SLAVE）、2个CAN、3个12位ADC、2个12位DAC、1个RTC（带日历功能）、1个SDIO接口、1个FSMC接口、1个10/100M以太网MAC控制器、1个摄像头接口、1个硬件随机数生成器、以及112个通用IO口等。该芯片的配置十分强悍，具有卓越的性能。相对STM32F1来说，许多功能进行了重大改进。STM32最小系统电路图如图4.2所示。
8.利用全新的视觉定位技术，可实现室内外精准定位。
又比如：3D Robotics公司最新出品的PIXHAWK飞控，拥有出色飞行稳定性，搭载双传感器系统和冗余电源输入并且可以扩展两组GPS系统，确保飞行失误降到最低。这两家公司占领了全球大部分无人机市场，并且由于技术的高门槛和垄断，其他无人机公司已经被远远的甩在了后面。大部分的无人机公司的技术仅仅停留在稳定飞行、简单航拍和户外GPS定位阶段。
受限于本人知识水平，本文解决以下问题：
第一章节：四旋翼飞行器研究背景与意义，国内外发展现状。
第二章节：就四旋翼飞行器方案讨论与选择，选择了基于STM32ARM单片机的四旋翼飞行控制系统。
第三章节：简单叙述了飞行器飞行原理，以及机械结构。
第四章节：飞行控制系统硬件设计，其中包括单片机最小系统，各2.500
2.525
2.550
V
V
LM1117-2.85
IOUT=10mA, VIN=4.85V, TJ=25˚C
0≤IOUT≤800mA, 4.25V≤VIN≤10V
0≤IOUT≤500mA, VIN=4.10V
2.820
2.790
2.790
2.850
2.850
2.850
图2.1Arduino飞控系统结构图
方案二：采用意法半导体的STM32F407VET6作为飞行器的主控芯片。其飞行控制系统结构如图2.2所示。
图2.2基于STM32飞控系统结构图
2
方案一：Arduino Nano是基于Atmega328P AVR单片机的开源硬件，具有两个外部中断口，可以输出六路PWM波，兼备IIC,UART,SPI通信功能，总的来说，其具有丰富的片上资源和优秀的性能。对它编程使用的是Arduino C,这种C语言类似于标准C,但又针对Arduino系统做了大量的简化工作，提供了许多函数和库文件，但是通用性不高。Arduino虽然是已开源的飞行控制系统，命令是依靠无线遥控器发出的，这会额外增加遥控器的费用。另外Arduino通信协议未知，这并不利于增添代码后的调试工作。
(3)Roll：与俯仰控制相似，横滚就是绕着X轴方向旋转，1,4号电机转述同等减小，2,3机转述同等增加，产生右倾；反之，会左倾。
(4)Yaw：同理可得，就是飞行器绕着Z轴旋转。当1、3号电机转述同等减小，其反扭矩和升力减小，并且2、4号电机转述同等增加，其反扭矩和升力增加，由于反扭矩出现不平衡，会使飞行器向右转，反之，会使飞行器向左转。
表4.1电气特性表-LM1117
符号
参数
测试条件
最小值
典型值
最大值
单位
VREF
基准
电压
LM1117-ADJ
IOUT=10mA, VIN-VOUT=2V, TJ=25˚C
10mA≤IOUT≤800mA,
1.4V≤VIN-VOUT≤10V
1.238
1.225