---许家勇
1.1 RobotStudio介绍
RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件， 作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业 机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件 树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大 而得到广大机器人工程师的一直好评。
人的法兰盘上了。
焊接枪安装在机器 人上的样子
➢ 建立基于目前布局上的控制系统
1.单击“机器人系统”
2.单击“从布局…”
1.输入系统名称： “MyFirst-system”
2.单击下一个
1.单击下一个
1.单击“选项…”
2.选择机器人的语言 “644-5 Chinese”
1.选择机器人 DeviceNet总线 “709-x DeviceNet” 其中的X表示几个通道， 默认是单通道的
➢ 查找NoLockData键
路径： Window 32位电脑的位置 ：[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\SLP Services] Window 64位电脑的位置 ： [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\Microsoft\SLP Services]
1.2 下载RobotStudio ➢ 通过互联网下载RobotStudio软件 下载地址：/share/link?shareid=2446562231&uk=4264842961
1.选中复选框
➢ 将下载好的文件解压
3.解压 RobotWare.zip
这个文件
择“两点”法
5.单击一下此处输入框
6.点击“选择表面”图形按钮
➢ 回到基本视角的操作
将鼠标移到视图中，单击鼠标右键，选择查看方向。根据需要，点 选相应的视图查看方向。
2.3 RobotStudio添加机器人控制柜和测距的操作 ➢ 添加机器人控制柜的操作 注：机器人控制柜在此处无电气特性，在规划布局中起到空间视觉 作用。
1.单击“导入模型库”
2.单击“设备”
2.单击下载按键 将整个文件夹下
载到电脑上
➢ 解压好后打开RobotWare_5.15文件夹，如下图所示
1.3 安装RobotStudio ➢ 首先安装RobotWare
RobotWare是安装在机器人系统上，用于操作机器人的所有软件的 统称。
1.双击打开 Launch.exe
2.单击“是” 3.单击“确定”
3.在弹出的图形框中，找到 IRC5控制柜，选择IRB1410的
控制柜IRC5 Compact
2.4 导入几何模型及其在工作站中的布置 通过三维软件制作好的几何模型，导入到RobotStudio里，来构建我 们的工作站，实现1比1的仿真。 注：三维软件有 Solidworks、CATIA、Inventor、Pro-E等
➢ 平移视图操作 将鼠标移到视图中，按住键盘control键+鼠标左键，移动鼠标，视 图将随鼠标移动
➢ 改变视角操作 方法1：将鼠标移到视图中，按住键盘control键+Shitft+鼠标左键， 移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变 方法2：将鼠标移到视图中，按住鼠标左键（或右键）+鼠标滚轮键， 移动鼠标，视图的视角将随鼠标改变
1.点击HKEY_LOCAL_MACHINE 2.点击Software
3.点击SLP Services
4.打开NOlockData
➢ 修改NoLockData键的值
1.下拉滚动条，找到0870
2.找到D3 08这个值 修改为F2 08
确定，退出注册表，重启电脑
2.1建立用于培训练习的RS工作站
➢ 几何模型在工作站中的布置
1.将导入的几何模型（工作台） 通过移动控制柜的方法， 移动到相应的位置
2.将导入的几何模型（盒子）， 通过RobotStudio的放置功能，放
置到工作台上
2.点击“选择部件” 图标
1.此处不能选择， 如有选择，需去除掉
3.点击“捕捉末端”图标
4.右键单击要放置的几何模型， 弹出菜单选择“放置”命令，选
3.在弹出的图形框中，下拉 找到Binzel water 22这个焊接
枪头，单击选择此工具
➢ 将焊接枪头安装在机器人上
1.鼠标对准 “Binzel_water”按
住左键不放。 2.将“Binzel_water”拉 到IRB1410_s_144_01上，
松开左键
弹出的对话框，单击“是” 这样就把工具安装到机器
1.打开RobotStudio软件， 电脑系统为64位的打开有 64系统标志的图标，系统 为32位打开没有64位系统
标示的图标
➢ 新建工作站
1.双击“空工作站”
➢ 添加ABB机器人
1.单击“ABB模型库”， 在弹出的机器人里，单 .单击“导入模型库” 2.单击“设备”
4.单击“安装 产品”
5.先安装 RobotWare 按提示一步 步确定，完
成安装
6.安装 RobotWare 后，在点击 RobotStudio 按提示一步 步确定，完
成安装
1.4 破解RobotStudio软件
➢
打开注册表
1.点击开始菜单， 输入regedit，
按回车键
2.弹出的对话框 点击“是”
1.选择机器人 Profibus总线 “840-2 Profibus…” 可以用于与外部设备 通过总线交换数据
1.单击“完成”， 创建好机器人的系统 等待两三分钟系统自启动
2.2 RobotStudio画面视图的操作 ➢ 视图缩小操作 方法1：鼠标滚轮键向手心方向 方法2：按住滚轮键向左边移动 ➢ 视图放大操作 方法1：鼠标滚轮键向手心外方向 方法2：按住滚轮键向右边移动
➢ 导入几何体的操作
2.弹出对话框，选择路径为C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 5.15\ABB
Library\Training Objects文件夹，选择相应的练习几何 体模型导入到视图中
1.点击导入几何体 上方的正方体