焊接点
空走速 度
起弧收 弧参数
焊接参 数
转弯区 域尺寸

ArcLEnd、ArcCEnd 焊接直线或圆弧至焊道结束点， 并完成填弧坑等焊后工作 不管Zone参数指定的圆角是多少，目标点一定是个 fine点。
ArcLEND p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;
根据自己需要定义按 键 一般定义（送丝，送 气）
点击控制面板 进入下一步
点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功 能了
机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）

程序执行功能键
程序自动 运行按键
程序单步 执行（向 前）按键
程序单步 执行（向 后）按键
程序暂停
13
谢谢！
圆弧指令 复位指令
程序调用指令
跳转 置位指令
圆弧起弧指令
圆弧收弧指令 焊接收弧指 令
焊接指令 （起收弧中 间点） 焊接起弧指 令
ArcLStart、ArcCStart 以直线或圆弧运动行走至 焊道开始点，并提前做好焊接 准备工作。（注意不执行焊接）

ArcLStart p1, v100, seam1, weld1, z10, tool1;

程序编写基本步骤 功能键及常用指令说明 程序调用操作


点击这里可创建模块
模块展开后，根据自己需要创建模 块
假设创建模块名为 NG
刚创建的模块 在这里
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建 程序
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
这里创建了例行程序 XIAGONGCHENGXU
点击进去后，我们就可 以编写程序了
点击这里就可以添加 指令
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来 了
回原点指令 （路径不可预测，机器人按 自己舒服的姿势动作 圆弧指令
直线指令 转轴指令（类似MOVEABSJ， 路径也是不可预测的
原点指令