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两种远程调试的方案
一 插桩（stub） 二 片上调试（On Chip Debugging）
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1.1.2.1 插桩（stub）
在目标操作系统和调试器内分别加入某些 功能模块，二者互通信息来进行调试。
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步骤
1. 调试器与被调试程序的通信 调试器与目标操作系统通过指定通信端 口（串口、网卡、并口）遵循远程调试 协议进行通信。 2. 被调试程序产生异常及时通知调试器 目标操作系统的所有异常处理最终都要 转向通信模块，告知调试器当前的异常 号；调试器据此向用户显示被调试程序 产生了哪一类异常。
嵌入 式 软件 嵌入式应用软件 嵌入式操作系统 嵌 入 式 开 发 工 具
嵌入 式 硬件
嵌入式硬件模块 嵌入式处理器
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1.1集成开发系统
集成开发系统提供高效明晰的图形化的嵌入式应用软 件开发平台，包括一整套完备的面向嵌入式系统的开 发和调试工具 。 一般包括编辑器、编译器、连接器、调试器、工程管 理器和底层调试接口设备（BDM/JTAG仿真器）等
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内嵌的控制模块
以基于微码的监控器（microcode monitor） 或纯硬件资源的形式存在 包括一些提供给用户的接口（如断点寄存器等） 具体产品有Motorola CPU16、CPU32、Coldf ire系列的BDM（Background Debug Mod e），Motorola PowerPC 5xx、8xx系列的EP BDM（Embedded PowerPC Background D ebug Mode），IBM、TI的JTAG（Joint Test Action Debug，IEEE标准），还有OnCE、M PSD等等。
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3. 调试器控制、访问被调试程序 调试器的这类请求实际上都将转换成对被调试 程序的地址空间或目标平台的某些寄存器的访 问，目标操作系统接收到这样的请求可以直接 处理。对于没有虚拟存储概念的简单的嵌入式 操作系统而言，完成这些任务十分容易。 4. 调试器识别有关被调试程序的多任务信息并控 制某一特定任务 由目标操作系统提供相关接口。目标系统根据 调试器发送的关于多任务的请求，调用该接口 提供相应信息或针对某一特定任务进行控制， 并返回信息给调试器。
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1.1.2 调试器
远程调试
调试器还是运行于通用桌面操作系统的应 用程序，被调试的程序则运行于基于特定 硬件平台的嵌入式操作系统（目标操作系 统）。
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问题：
调试器与被调试程序如何通信 被调试程序产生异常如何及时通知调试器 调试器如何控制、访问被调试程序 调试器如何识别有关被调试程序的多任务 信息并控制某一特定任务 调试器如何处理某些与目标硬件平台相关 的信息（如目标平台的寄存器信息、机器 代码的反汇编等）。
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1.1.2.2.片上调试OnChip Debugging
片上调试是在处理器内部嵌入额外的控制 模块，当满足了一定的触发条件时进入某 种特殊状态 在该状态下，被调试程序停止运行，主机 的调试器可以通过处理器外部特设的通信 接口访问各种资源（寄存器、存储器等） 并执行指令。 主机通信端口与目标板调试通信接口 信号转换电路板连接
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（1）早期的Franklin Software Inc. 的A51/C5 1与Keil Software Inc.的 CA51/CA251/CA166 赫赫有名。 （2）TASKING Inc. 的C/C++/EC++ 编译器 （3）CAD-UL Inc.提供一整套工具开发X86和6 8K 。 （4）Wind River Systems, Inc.的Diab C/C++ Compiler Suite，应用于pSOS系统。 （5）IBM 的High C/C++ Compiler ，针对Pow er PC。 （6）GNU组织的免费编译器GCC
(4)开发环境及开发工具
浙江大学计算机学院 陈文智 2019年3月
嵌入式系统开发周期长和产品需要及时上 市成为矛盾。 选择是一个问题，学习掌握嵌入式系统结 构及其应用更需要时间。 以开发工具和技术咨询为基础 的整体解决 方案是迫切需要的。
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1. 开发环境
嵌入式系统，是指嵌入于 宿主设备，智能地完成宿 主设备功能的计算/控制系 统。 嵌入式系统开发环境，是 以开发嵌入式系统为目的 的工程开发环境。包括办 公环境支持、软件支持、 硬件设备支持。 软件支持，指集成开发环 境与软件模拟器等。 硬件支持，指仿真器、目 标板、示波器、烧录器 等。
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嵌入式C/C+ote/rom monitor)能力. 另外还有其他一些地方需要注意，如I/O库，大小尾段 等。 主流嵌入式编译器：
GNU 、CADUL 、CodeWarrior、GreenHill、Diab/SDS、IAR、 BC/VC+Toolkit….等
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目标操作系统添加的这些模块统称为“插桩”
若驻留于ROM中则称为ROM monitor
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通用操作系统也有具备这类模块 编译运行于Alpha、Sparc或PowerPC平 台的LINUX内核时若将kgdb开关打开， 就相当于加入了插桩。
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调试过程
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Stub的本质
软件接管目标系统的全部异常处理（exce ption handler）及部分中断处理 在其中插入调试端口通信模块，与主机的 调试器交互 不用于正式发布的调试版
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5. 调试器处理与目标硬件平台相关的信息 第2条所述调试器应能根据异常号识别目 标平台产生异常的类型也属于这一范 畴，这类工作完全可以由调试器独立完 成。支持多种目标平台正是GNU GDB的 一大特色。
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目标操作系统支持
远程调试协议的通信模块（包括简单的设 备驱动） 多任务调试接口 改写异常处理的有关部分 定义一个设置断点的函数
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1.1.1编译器
嵌入式语言： ASM/Ada/C/C++/EC/Java/OP/STAPL EC++标准 95年初在日本成立的Embedded C++技术委员
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嵌入式C/C++开发环境
嵌入式c/c++编译器 交叉编译能力：能够在pc/unix平台上生成其他cpu 平台目标代码 连接/定址器：因为无法提供dos/windows的动态定 位执行能力。嵌入式一般需要目标代码静态定位到具体 地址，定址器完成这一工作。 启动代码：初始化处理器和c语言堆栈区等环境的 汇编码。 EC++:针对嵌入式的一些实时要求等特点，对标准 C++语言规范的修改扩充。