《物理治疗学》第二版
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• 预防帕金森病患者跌倒的步态和步伐训练
– 使用吊带支具：不能独立行走的患者使用减重系统 – 口头指导：迈大步（髋部伸展运动） – 使用节拍器 – 前后移动和横向移动训练
– 提高行走速度
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• 对于身体状况非常严重、且处于治疗初期阶段的患者，
要使用跑台训练
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• 坐下的能力（也可用手支撑）
• 心血管状况：能够保持垂直的姿势10分钟，且血压没有降低
• 能理解治疗师的说明 • 下肢没有不稳定性骨折或严重的ห้องสมุดไป่ตู้质疏松
• 在安装吊带的部位没有压力点或开放性创伤
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• 使用吊带进行减重和保护
– 用于减重的吊带要固定在胸腔下部
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• 指导患者
– 放开单只胳膊支撑，直至两只胳膊都放开
– 抬头
• 如果条件允许：使用动态减重系统
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• 安全起见：患者要一直使用吊带支具
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• 支撑相末期时提高髋关节伸展度
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• 每周至少3次训练，每次20分钟
• 训练越多效果越好
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< FAC 2行走障碍：< FAC 2
Walking aids of any sort are not taken into consideration. 不使用任何的行走辅具
Category 分类 0 1 Degree of dependency 依赖程度 No gait ability 无步态能力 Dependancy/Degree II 依赖性/等级Ⅱ Dependancy / Degree I 依赖性/等级Ⅰ Attributes 特性 Patient is not able to walk or with help of 2 persons only 患者不能行走或只能在2人帮助下行走 Patient is dependent on continuous assistance of a person, who supports the weight and controls balance 患者需在一人连续扶持下减重并维持平衡 Patient is dependent on intermittent assistance of a person, who supports balance and coordination 患者在1人持续或间断扶持下行走 Patient requires verbal support, but no physical support of a person 患者只需口头鼓励，而不用身体扶持
• 使用普通鞋子
• 使用足部矫形器
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• 突发安全状况可使用紧急制动 • 要求患者在支撑相终末期完全伸展髋关节 • 患者训练时要平视，不可看着地面 • 要求患者在训练时对着镜子调整身体姿势 • 患者训练时需要一个节奏
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静态减重
• 患者的重心被一个稳定的作用力支撑
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• 在患者支撑相终末期旋前时给予辅助 • 如果必要，可由两名治疗师在患者两侧进行辅助
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• 对脚后跟的额外辅助
• 对膝部以上部位的额外辅助
• 由两名治疗师从患者后侧进行髋关节伸展运动
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• 问题：很薄的鞋底是否能更好地刺激承重感受器
• 尽可能少地控制减重的量（最大减重量不超过体重的1/3）
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• 当患者平躺、站立或坐下的时候安装吊带
• 往下拉至胸腔下部 • 将内部的带子拉紧 • 将腿部和髋关节的带子固定 • 可将带子绕过腿部
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• 注意吊带承重的时候不可滑动 • 注意吊带的压力点
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• 患者只有进行行走练习才能重新学会步行
• 使用跑台和电动机械设备进行训练
– 任务：以步行为训练目的
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• 关键因素是站立相和摆动相重复的量
• 使用跑台和机器人练习时，重复的次数会更多
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• 基于中枢模式发生器的原理
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• 指导：主动性
膝关节伸展
• 增加减重
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• 说明：移重至左侧
• 通过弯曲肘部实现移重
• 增加对健侧的减重（为什么？）
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• 增加姿势的变换
– 上举一只胳膊或两只胳膊
– 抬头
• 如有需要，治疗师需要协助患者矫正关节位置
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第十七章
第一节
概述
第二节 机器人辅助肢体功能训练
第三节 物理治疗方法的发展及展望
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治疗型康复机器人 辅助型康复机器人
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其他分类
老年技术性（依据年龄特征） 生物机器人（根据设计理念） 神经机器人（针对神经功能恢复）
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目录
• 美国的Lum PS • MIT-Manus • ReoGo • 其他
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目录
• Lokomat
• Lokohelp • 其他
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目录
外骨骼机械
操作型机械
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目录
外骨骼和末端效 应器
自由度
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目录
• 2001年Volpe等人使用MIT-MANUS
• 2010年《新英格兰医学杂志》上的报道
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• DEGAS的机器人辅助步行研究
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• 改善上肢活动的协调性
• 改善痉挛和疼痛
• 减轻上肢的残疾程度
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• 渐进式的治疗，训练动作阶段化 • 全方位的运动
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• ReoGo上肢康复机器人为例
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• 发现错误练习法
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• 两边的支撑杆调节到骨盆高度
• 将松紧带固定在患者的重心位置 • 如果有必要，可在患者前面加一 根支撑杆，并将患者与之固定
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• 将手/上肢用吊索或吊带固定 • 如有需要，可在肢体与吊索之间放置垫子或内衬
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• 站立相时
– 髋关节伸展 – 或前脚承重
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• 独立的步行能力 • 提高步行速度 • 改善步态质量
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• 事实证明
– 训练强度 – 训练任务的针对性 – 积极参与 – 加强运动协调的训练
以上为确保有效康复的关键因素
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• 强度：大量的重复运动
• 任务针对性：只针对步行进行训练 • 积极参与：治疗师尽可能不去辅助患者的行走 • 加强运动协调的训练：针对站立相和摆动相的练习
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LOKOHELP视频
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总结
• 康复机器人的概念和分 类 • 康复机器人的举例和特 征 • 机器人辅助训练的疗效
总结
• 机器人辅助上肢功能练习的目标
– 上肢训练的条件和方法
– Reogo举例
• 机器人辅助步行的训练目标
– 跑台和机器人训练 – 减重 – 治疗师辅助 – LOKOHELP举例
物理治疗学目录
第一章 概论……………………………燕铁斌 中山大学孙逸仙纪念医院 第二章 关节活动技术…………………王俊 广东省工伤康复医院 第三章 体位转移技术…………………汪琴 第三军医大学附属西南医院 第四章 肌肉牵伸技术…………………陈和木 安徽医科大学第一附属医院 第五章 关节松动技术…………………燕铁斌 中山大学孙逸仙纪念医院 第六章 肌力训练技术…………………白跃宏 上海交通大学附属第六人民医院 第七章 牵引疗法………………………尚翠侠 西安交通大学医学院第一附属医院 第八章 平衡与协调训练………………金冬梅 中山大学孙逸仙纪念医院 第九章 步行功能训练…………………王翔 南京医科大学第一附属医院 第十章 神经发育疗法…………………黄杰 华中科技大学同济医学院附属同济医院 第十一章 本体神经肌肉促进技术………邱小红 长治医学院 第十二章 运动再学习技术………………范文双 哈尔滨医科大学附属第五医院 第十三章 强制性运动疗法………………杜平 齐齐哈尔医学院医学技术学院 第十四章 心肺功能训练…………………杜平 齐齐哈尔医学院医学技术学院 第十五章 引导式教育……………………范艳萍 佳木斯大学康复医学院 第十六章 虚拟环境训练技术……………李红玲 河北医科大学第二医院 第十七章 机器人辅助康复治疗…………李放 复旦大学附属华山医院 第十八章 直流电疗法……………………毛容秋 广西医科大学第一附属医院 第十九章 低频电疗法……………………毛容秋 广西医科大学第一附属医院 第二十章 中频电疗法……………………姜贵云 承德医学院附属医院 第二十一章 高频电疗法……………………姜贵云 承德医学院附属医院 第二十二章 光疗法…………………………吴军 大连医科大学附属第二医院 第二十三章 超声波疗法……………………王艳 黑龙江中医药大学附属第二医院 第二十四章 传导热疗法……………………刘曦 泸州医学院附属医院 第二十五章 压力疗法………………………张志强 中国医科大学附属盛京医院 第二十六章 磁疗法…………………………潘翠环 广州医学院第二附属医院 第二十七章 水疗法…………………………潘翠环 广州医学院第二附属医院 第二十八章 冷疗法与冷冻疗法……………王艳 黑龙江中医药大学附属第二医院 第二十九章 生物反馈疗法…………………李红玲 河北医科大学第二医院 第三十章 冲击波疗法……………………张志强 中国医科大学附属盛京医院 第三十一章 物理治疗文书…………………张志强 中国医科大学附属盛京医院