码垛机器人应用程序说明
一、文件说明
该文件夹下4个主要文件如下：
1． 码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频， 该视频包含了工 件和传送带运动的仿真。

2． 机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包 含机器人运动。

3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础 上进行码垛练习。

4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含 工件）.wmv所示。

二、示例程序解析
本示例程序完成的工作过程如下： 机器人上电后， 按下复位按钮， 机器人复位， 复位完成后， 发出复位完成信号。

机器人在接收到启动信号后， 运行到待抓取点， 同时传送带电机工作。

当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取 点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。

IO信号配置如表1所示。

表 1 IO 信号配置表
Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释
Di0 Digital input Board10 0 复位信号
Di1 Digital input Board10 1 启动信号
Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号
Di4 Digital input Board10 4 松开信号
Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作
该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位， 实现另外一个坐标系的定位。

参考程序如下。

PROC main()
WaitDI di0, 1;
MoveJ phome, v1000, z10,tool0;
Set do0;
WaitDI di1, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
Set do1;
WaitDI di2, 1;
MoveL p20, v1000, z10,tool0;
Set do2;
WaitDI di3, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
MoveL p40, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1;
Reset do2;
WaitDI di4, 1;
MoveJ phome, v1000, z10,tool0;
Set do0;
WaitDI di1, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
Set do1;
WaitDI di2, 1;
MoveL p20, v1000, z10,tool0;
Set do2;
WaitDI di3, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
MoveL offs(p40,600,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;
WaitDI di4, 1;
MoveJ phome, v1000, z10,tool0;
Set do0;
WaitDI di1, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
Set do1;
WaitDI di2, 1;
MoveL p20, v1000, z10,tool0;
Set do2;
WaitDI di3, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
MoveL p50, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1;
Reset do2;
WaitDI di4, 1;
MoveJ phome, v1000, z10,tool0;
Set do0;
WaitDI di1, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
Set do1;
WaitDI di2, 1;
MoveL p20, v1000, z10,tool0;
Set do2;
WaitDI di3, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
MoveL offs(p50,400,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;
WaitDI di4, 1;
MoveJ phome, v1000, z10,tool0;
Set do0;
WaitDI di1, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
Set do1;
WaitDI di2, 1;
MoveL p20, v1000, z10,tool0;
Set do2;
WaitDI di3, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
MoveL offs(p50,800,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj1; Reset do2;
WaitDI di4, 1;
MoveJ phome, v1000, z10,tool0;
Set do0;
WaitDI di1, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
Set do1;
WaitDI di2, 1;
MoveL p20, v1000, z10,tool0;
Set do2;
WaitDI di3, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
MoveL p40, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;
Reset do2;
WaitDI di4, 1;
MoveJ phome, v1000, z10,tool0;
Set do0;
WaitDI di1, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
Set do1;
WaitDI di2, 1;
MoveL p20, v1000, z10,tool0;
Set do2;
WaitDI di3, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
MoveL Offs(p40,600,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2; Reset do2;
WaitDI di4, 1;
MoveJ phome, v1000, z10,tool0;
Set do0;
WaitDI di1, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
Set do1;
WaitDI di2, 1;
MoveL p20, v1000, z10,tool0;
Set do2;
WaitDI di3, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
MoveL p50, v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;
Reset do2;
WaitDI di4, 1;
MoveJ phome, v1000, z10,tool0;
Set do0;
WaitDI di1, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
Set do1;
WaitDI di2, 1;
MoveL p20, v1000, z10,tool0;
Set do2;
WaitDI di3, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
MoveL offs(p50,400,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;
Reset do2;
WaitDI di4, 1;
MoveJ phome, v1000, z10,tool0;
Set do0;
WaitDI di1, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
Set do1;
WaitDI di2, 1;
MoveL p20, v1000, z10,tool0;
Set do2;
WaitDI di3, 1;
MoveL p10, v1000, z10,tool0;
MoveL offs(p50,800,0,0),v1000, z10,tool0\WObj:=wobj2;
Reset do2;
WaitDI di4, 1;
MoveJ phome, v1000, z10,tool0;
ENDPROC
三、拓展训练
进行拓展训练时， 可先码垛一个托盘，例如 3 层，码垛完成后， 再进行另一个托盘码垛。