全自动机器人码垛机说明书
1.设备
设备名称：机器人码垛机
设备型号：IRC5 Single
出厂编号：
出厂日期：2018 9
设备简单介绍：
机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数
生产能力：
额定功率：10KW
主电压：AC380V±10%
频率：50Hz，3PH，N，PE
控制电源：24V DC
使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2
机器重量：
外形尺寸：
3. 安装条件
3.1).安装环境：
无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。
3.2).机器安装：
选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁
紧地脚螺丝。
3.3).电气安装：
引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。
4.概述
本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。
由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。
本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。
电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。
机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。
5.安全说明
要正确接电源，气源。
机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。
要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。
6.机器工作原理。
6.0). 输箱工作原理
6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱
前皮带、转箱装置。
6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。
6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。
6.1). 编组工作原理。
6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸.
6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。
6.1.3).编组过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成进箱的设定值,自动运行时,编组滚筒运转,进箱. 进箱数达到排箱数的设定值,进箱皮带停止, 无超箱, 前满箱、后满箱有箱编组滚筒停止,进箱计数与实际箱数的值一致，推箱杆推箱，排数加一，当进箱总数与预设进箱数一致，推箱杆推箱到机器人抓手，机器人抓箱离开后再进下一组进箱.
6.2). 板仓工作原理。
6.2.1).板仓主要部件：板仓输板链条、板仓升降链条、进叉退叉气缸.
6.2.2).板仓光电分布：上中下三个限位安装在面对板仓升降链
条后侧，有板及无板检测安装在板仓输垛链条的对角（对射光电，挡住时光电感应灯灭），进叉退叉检测。
6.2.3).板仓原点定义：板仓下限位
6.2.4).板仓工作过程：空板顶升区有板---上升到板仓（中限）--进叉－－上升到板仓（上限）－－等待板排出--下降到板仓（下限）--退叉（反回到等待空板顶升区无板状态）。
6.3). 输板输垛工作原理。
6.3.1).输板输垛主要部件：各输垛链条、堆垛区链条.
6.3.2). 输板输垛光电分布：每段链条后部有输板、输垛到位光电开关.
6.3.3).输板输垛过程:板、垛到位后相应的链条停止.下一段排空后再启动,堆垛区还需要机器人反馈码垛完成信号、码垛完成信号复位。
6.4). 机器人工作原理。
6.4.1).机器人主要部件：机器手、机器人电柜、抓手装置、示教器.
6.4.2).机器人光电分布：抓手翻杆气缸出夹检测,抓手卷帘张开限位，抓手卷帘收紧限位.
6.4.3).机器人工作过程:机械人准备好--编组滚筒上箱和托板准备好-- 机器人抓箱--抓箱离开--码垛--出垛(每垛五层).
6.4.4).机器人示教过程(示教好后才能使用,设备没有移位,或机器人零位没丢失则不需要再示教.): 机器人出厂前已经较好零位.
6.4.5).机器人参数:示教器左上角菜单选择程序数据-- >num-->设定已码垛码垛层数luzhoulaojiao=1(初始值为1, 随码垛抓数增加luzhoulaojiao增加,码垛抓数每一抓为一层，luzhoulaojiao加1，共5层，码垛完成后再次为1。
）
7.操作说明
7.1).系统分为手动和自动操作，由连接管理器选择。
手动(T1)主要为调试维修使用，自动(AUTO)为正常生产使用。
手动时不能自动运行，自动运行时也不能进行手动操作。
7.2). 机器上电后触摸屏自动进入自动画面（主画面），如图1-1。
图1-1
在手动状态，可以按找原位来确认各气缸回复在原始状态。
检查进箱的数字是否与实际箱数一致，如果不一致，码垛参数画面修改；抓数是否和机器人里的计数器luzhoulaojiao一致，在机器人示教器示教器左上角菜单选择-->程序数据-- >num-->查看或设置luzhoulaojiao。
把机器人电柜切换为手动T1模式，在机器人示教器示教器左上角菜
单选择-->手动操作，在基座标和线性动作模式下，手动操作机器人移动到HOME点或安全点附近（9.7节机械人手动操作）。
在自动状态，切换机器人电柜为自动AUTO状态，确认机器人示教器信息，按示教器pp移至main，机械人自动操作完成。
PLC触摸屏自动开关打开，触按PLC触摸屏机械人上电，瓶型选择打开，原位灯亮起(要先在PLC触摸屏手动按找原位)，系统无报警，按下启动按钮，自动运行。
系统开始进箱,板仓开自动,开始送板。
机器人移动到等待位置等待箱到位；当编组区推箱完成，ＰＬＣ给机器人箱到位，机器人移到抓箱位置，机器人控制电磁阀进行抓箱。
在抓箱状态下，机器人移动到抓箱离开位置，给ＰＬＣ发送抓箱离开信号，皮带重新进箱；当机器人移动到放箱位置时，机器人控制电磁阀放箱；机器人移动到放箱离开位置，机器人计数器层数luzhoulaojiao加１，当机械人抓5层了，机械人抓完一垛，自动出垛，luzhoulaojiao重新为1。
当使用手动抓取，机器人抓完一抓，自动出垛，luzhoulaojiao也重新为1
7.3). 手动画面分为电机手动、气动手动，电机画面主要用作调试码垛机电机部分，如图2-1。
气动画面主要用作调试码垛机电磁阀，如图2-2。
图2-1
图2-2
7.4). 报警画面主要监控故障及信息，如急停，断路器保护（过载，过流），门保护，机器人状态等，按照提示操作即可。
7.5). 参数画面里可以修改日期时间；以及整个系统自动运行的码垛参数。
如图3-1。
图3-1
8.机器维修保养说明
8.1).要定期检查各个部件螺丝是否不松动，电气接线是否松动，
光电开关，接近开关支架是否松动。
8.2).要定期对机器需要润滑部位加润滑。
8.3).保持机器及其周围清洁。
8.4).机器人维修保养参考机器人手册。
9.机器常见故障及排除说明
9.1).过载：检查机械负荷，检查接线，检查空气开关。
9.2).急停：检查急停开关，包括主柜和机器人柜。
检查接线。
9.3).安全门或出垛口保护：检查门开关，出垛口光电。
9.4).无故障停机：检查停止按钮及其接线。
9.5).机器人不启动：触摸屏机械人联动开关是否合上，检查机器人是否准备好（上电），检查机器人是否急停或选择了手动。
若示教器急停没有按下，机器人急停报警，示教器确认报警信息，按机器人电柜白色按钮复位信息，然后重新启起机器人。
9.6).机器人程序不跳转：机器人没AUTO自动运行。
9.7).机器人故障：看机器人操作屏信息，观察信息处理。
机器人手动操作，把机器人电柜切换为手动T1模式，在机器人示教器示教器左上角菜单选择-->手动操作，在基座标和线性动作模式下，同时按住示教器后面黑色开关，扭动机器人示教器操作杆，扭按X箭头指向向前，反之X向后，扭Y箭头指向向左，反之Y向右，Z顺时针向上，Z逆时针向下。
当机器人发生碰撞，可操作向上一点，拿开碰撞物。
完毕后选择AUTO自动运行，开机运转。
9.8).机器人不抓箱：检查电磁阀或气缸是否灵活。
箱数不符，停箱或推箱不到位。
板没到位、超位或堵塞。
抓手没到位。
机器人没选择AUTO自动运行或示教器急停按下。
主机没选择自动。
9.9).不进板：是否卡住板，检查卡板尺寸。
光电开关是否对好。
板仓是否自动。
主机是否自动。
9.10).不出垛：检查码垛区出口下一段光电开关是否对好。
机器
人是否给码完信号。
9.11).板仓不动作：是否选择自动。
10.安全说明
若要进入机械人围栏内操作，停止机械人，必须系统主电柜信号灯红灯亮起，PLC触摸屏机械人运行灯熄灭，方可从安全门进入。
进入机械人围栏内必须要从安全门进入！！！！！！！。