机器人控制系统说明
1.接口定义
A.遥控器部分:键盘通过转接排线接到PM581的20针接口上。

B.机器人主体:PM511P控制两路伺服电机,采样当前角度;
伺服电机接线图如下:
角度、称重传感器接线图如下:
PM582控制SSR/50A,水泵,刷子电机,以及采样接近开关信号输入。

继电器输出接线图:
光隔输入接线图:
C.安全机构:PM511控制伺服电机,PM582继电器控制伺服电机的抱闸,输入判断光电传感器有无信号。

PM511控制伺服电机接线图:
PM582继电器输出接线图:
PM582输入接线图:
2.操作说明
按键定义:
1:吸附
2:清洗
3:机器人加速
4:机器人减速
5:机器人上行
6:机器人下降
7:左转5度
8:右转5度
9:左转90度
10:右转90度
11:姿态调整
12:缆升
13:缆降
14:缆加速
15:缆减速
16:停止
报警:预留出程控PM582继电器输出, 1号继电器:通讯失败2号继电器:光电传感器报警
3号继电器:倾角报警
4号继电器:重量报警。