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小车运动顺序控制
小车手动控制每一个运动过程都需要人为手动操作。为提高生产效率，要求在满足初 始条件时，小车能够按照工艺要求顺序地自动循环各个生产步骤。将小车的各个工作步 骤用工序表示，并依工作顺序将工序连接成顺序控制图，其特点是：
将复杂的任务或过程分解成若干个 工序。无论多复杂的顺序控制过程均 能分化成小的工序，有利于程序的结 构化设计。
状态S具有的功能： 触点功能：驱动输出线圈或相继的状态 线圈功能：在转移条件下被驱动
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小车顺序控制步进梯形图
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顺控继电器指令特点及注意事项
SCR指令仅对状态器S有效，对于用作一般辅助继电器的状态器S，不能采用SCR指令， 而只能采用基本指令。在SCR指令后，只能采用SCRT指令作为状态器S的置位转移。 SCR指令的特点：
PLC运行时，SM0.1脉冲信号驱动初始状态S0.0。 当启动按钮I0.0接通，小车处于后限位位置I0.2=ON，小车 翻门关闭Q0.3=OFF，工作状态从S0.0转移到S1.0。 状态S1.0驱动后，输出Q0.0接通，小车向前运动，至前限 位I0.1=ON，工作状态从S1.0转移到S1.1。 状态S1.1驱动后，输出Q0.1接通，漏斗翻门打开，同时定 时器T37接通，7s后，定时器T37触点接通，工作状态从S1.1 转移到S1.2。 状态S1.2驱动后，输出Q0.2接通，小车向后运动，至后限 位I0.2＝ON，工作状态从S1.2转移到S1.3。 状态S1.3驱动后，输出Q0.3接通，小车翻门打开，同时定 时器T38接通，5s后，定时器T38触点接通。此时，如果小车 运行工作方式处于单循环方式（I1.1接通），工作状态从S1.3 转移到S0.0，小车回到原初始状态，等待启动按钮重新按下，
置位。在SCRT指令执行时，复位当前激活的程序段的S位并不会影响S堆栈，SCR段会一
直保持能流直到退出。
LAD
FBD
STL
操作数
SCR条件结束指令（CSCRE）： S_Bit
S_Bit
可以使程序退出一个激活的程序段
SCR
SCR
而不执行CSCRE与SCRE之间的指
S_Bit SCRT
S_Bit SCRT
相对某个具体的工序来说，控制任 务实现了简化，给局部程序的编制带 来了方便。
整体程序是局部程序的综合，只要 弄清楚各工序成立的条件，工序转移 的条件和转移的方向，就可以进行这 类图形的设计。
图很容易理解，可读性强，能清楚 地反映全部控制工艺过程。
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状态编程思想
状态编程思想：将一个复杂的控制过程分解为若干个工作状态，弄清各状态的工作细 节（状态的功能、转移条件和转移方向），再依总的控制顺序要求，将这些状态联系起 来，形成状态转移图，进而编制梯形图程序。将“工序”更换为“状态”，就得到状态 转移图，是状态编程法的重要工具。 S7-200系列PLC的顺控继电器S，是为状态编程提供的软元件。小车顺序运动控制中， S0.0表示初始状态，S1.0～S1.3分别代表工序一至工序四的状态，顺序控制工作过程如下：
程序的指令，包括LSCR、SCRT、CSCRE和SCRE四条指令。
装载SCR指令（LSCR）：将S位的值装载到SCR和逻辑堆栈中，SCR堆栈的结果值决
定是否执行SCR程序段，SCR堆栈的值会被复制到逻辑堆栈中，因此可以直接将指令框
或者输出线圈连接到左侧的能流线上而不经过中间触点。
LSCR指令标志着SCR段的开始，SCR结束指令（SCRE）则标志着SCR段的结束。在
小车运动手动控制
小车手动控制运行过程： 小车向前运动：手动操作按钮I0.4接通，并且小车底门关闭（Q0.3断开）时，小车向前 运动（Q0.0接通）并且停止在最前端位置（Q0.0断开，前限位开关I0.1接通）； 漏斗翻门控制：手动超作按钮I0.6接通，漏斗翻门打开（Q0.1接通），货物通过漏斗卸 下，7s后自动关闭漏斗翻门（Q0.1断开）； 小车向后运动：手动操作按钮I0.5接通，小车向后运动（Q0.2接通）至后限位开关位置 停止（Q0.2断开，后限位开关I0.2接通）； 小车翻门控制：手动操作按钮I0.7接通，小车底门打开（Q0.3接通），将小车中货物取 下；5s后自动关闭小车翻门（Q0.3断开）。
令，CSCRE指令不影响任何S位，
LSCR S_Bit SCRT S_Bit
S_Bit：S
也不影响S堆栈。
CSCRE
CSCRE
CSCRE
பைடு நூலகம்
无
SCRE
SCRE
SCRE
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顺控继电器（SCR）指令示例
首次扫描SM0.1置位S0.1，从而 在首次扫描中，激活状态1，延 时2秒后，T37导致切换到状态2， 切换使状态1停止，激活状态2。
装载SCR指令与SCR结束指令SCRE之间的所有逻辑操作的执行取决于S堆栈的值，而在
SCR结束指令SCRE和下一条装载SCR指令LSCR之间的逻辑操作则不依赖于S堆栈的值。
SCR传输指令（SCRT）：将程序控制权从一个激活的SCR段传递到另一个SCR段。执
行SCRT指令可以使当前激活的程序段的S位复位，同时使下一个将要执行的程序段的S位
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LAD S_Bit SCR
S_Bit SCRT
顺控继电器（SCR）指令
FBD S_Bit SCR
S_Bit SCRT
STL LSCR S_Bit SCRT S_Bit
操作数 S_Bit：S
CSCRE
CSCRE
CSCRE
无
SCRE
SCRE
SCRE
每个状态提供的功能：驱动处理、转移条件及相继状态。如状态S1.0，驱动接通输出 Q0.0，当转移条件I0.1接通后，工作状态从S1.0转移到相继状态S1.1，状态S1.0自动复位。
开始第二次循环；如果小车运行工作方式处于自动循环方式 （I1.0接通），工作状态从S1.3转移到S1.0，小车重复S1.0～ S1.3的工作过程。
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顺控继电器（SCR）指令
S7-200系列PLC的SCR指令是按照顺序控制工艺在LAD、FBD或STL中编制状态控制