示教器的结构和按键
用于 R-J3iB 控制箱的示教器
ArcTool Version (GMAW)
R-J3iB 示教器
简单的机器人控制和编程 可替换的挂钩
超大的液晶显示屏
轻巧、符合人体工效学设计 的舒适机身 背面带有三位“Live-Man” 转 换按键
相对于以前的示教器具有更结实 耐用的外壳
无状态显示灯
R-J3iB 示教器
状态指示区:
显示系统状态
TEACH
Diag/Help 键:
按下该键可以获得 关于如何使用当前 屏幕的信息 使用 DIAGnostics 键 显示如下信息：报 警信息说明、起因 和纠正办法
TEACH
POSN键:
按下该键显示要查找 的位置信息
TEACH
STATUS键:
按下该键显示机 器人当前的焊接 状态值。
常用弧焊机器人的特点及参数
The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
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林肯机器人焊接系统的 基本组成
•弧焊机器人（FANUC——世界 最大的机器人生产商） •焊机+ 送丝机（美国林肯电气） •焊枪 •清枪站（防飞溅等部件） •安全系统（围栏、光栅、自动门、门 锁等） •工作台、工装夹具、变位机 •排烟系统 •其它配件
液晶屏:
生动形象的显示
ON/OFF 开关:
控制示教器的开启 和关闭；只有将其 置于“ON”时才能进 行编程。
急停键:
使用此键来停止一 个正在执行的程序 ，关闭机器人伺服 系统的驱动电源， 同时启用机器人制 动闸。
TEACH
RESET 键（复位键 ）:
按此键清除报警信 息。
TEACH
SHIFT键:
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上海林肯电气自动化部 机器人焊接基础培训
Trainer：Maggie Mi
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机器人及系统的 基本介绍
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发那科弧焊机器人简介

单机的组成 主要参数
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机器人焊接系统选配的送丝机
Power Feed 10R
• 数字控制，与Power Wave™焊接电源配合 使用，能产生极佳的焊接性能。 • 转速反馈装置能进行送丝速度的校对，从 而实现送丝速度的精确控制。 • 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送丝 速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘连 在焊接熔池中的机率。 • 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简 便的焊丝安装、转换和维护。 • 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧 力。
F1 key
F2 key
F3 key F4 key F5 key
TEACH
NEXT 键: 按下该键显示更多 的对应于F1-F2-F3F4-F5按键的功能 键。
TEACH
光标键:
使用这些键在屏幕 上按一定的方向移 动光标。
TEACH
数字键:
这些键用来输 入数值: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9,
用这些键来选择 编程时的菜单选 项。 SELECT 键
显示程序清单
EDIT 键
显示当前使用或编写的程序
DATA 键
显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等
TEACH
功能键:
使用这些键根据屏 幕显示执行特定的 行为和功能。
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林肯电气标准机器人弧焊工作站 （SYSTEM10~SYSTEM50）
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设备间的连接、通讯及控制
• • • 设备间的接线 通讯方式（Arclink数字通讯） 控制工具（示教器）
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上机实践操作
• • •
熟悉示教器的各按键 熟悉机器人的运动 掌握SAFEHOME点和零点的建立
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新程序的创建及编写
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选择及创建程序名
TEACH
MOVE MENU键:
按下该键，会出现 系统宏程序的列表 ，可执行宏程序的 调用
TEACH
MAN FCTN 键:
按该键显示手动操 作功能屏幕
TEACH
Display键:
该键与SHIFT键一起 使用，改变屏幕显 示格式，从单对话 框转换到双对话框 或三对话框格式、 单对话框带扩展状 态。
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发那科弧焊机器人种类
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常用弧焊机器人的特点及参数
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常用弧焊机器人的特点及参数
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PW 455M/R的接线板布局
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PW F355i的接线板布局
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机器人示教器（TP） 作用：
1. 2. 3. 4. 点动机器人 编写及运行机器人程序 查阅机器人状态 进行一切设置
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程序的详细设置
Program Detail JOINT 10% 5/10 Create Date: 10-MAR-1994 Modification Date: 10-MAR-1994 Copy source [**************] Positions: FALSE Size:: 312Byte 1 Program name: [ SAMPLE2 ] 2 Sub Type: [ None ] 3 Comment: [*************] Group Mask: [ 1,*,*,*,* ] 4 Write protection: [ OFF ] 5 Ignore pause: [ OFF ] END PREV NEXT
1.示教和手动机器人时： 1）请不要带手套操作示教盘和操作面板。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控 制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 2.生产运行时： 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务 。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置 和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置 ，准备在紧急情况下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器 人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
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机器人坐标系
•关节坐标系（Joint） •直角坐标系（World） •工具坐标系（Tool） •其它坐标系
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TCP 的创 建
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操作机器人注意事项
减号 (-), 小数点 (.) 逗号 (,)
TEACH
确认键:
使用该键确认一个 数值的输入，或者 从一个菜单中确认 选择一个项目。
TEACH
STEP 键: 在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两 种执行模式间切换 ： STEP (每次执行程序 中的一行) CYCLE (连续运行程 序）
在屏幕顶端有状态显示表明STEP键 是否开启:
TEACH
HOLD 键:
用该键可停止机器 人的运动
TEACH
FCTN 键:
用该键显示补充菜 单
按下 FCTN键后出现的 典型项目：
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.
ABORT (ALL) Disable FWD/BWD CHANGE GROUP QUICK/FULL MENUS SAVE PRINT SCREEN etc. . .
TEACH
BACK SPACE 键: 使用该键能立即删 除光标前的字母和 数字
TEACH
PREV 键:
用该键能显示以前 的一个屏幕界面
TEACH
MENUS键:
用该键显示菜单屏 幕：
下面是按下 MENUS后出现的 列表: 1.UTILITIES > 2.TEST CYCLE > 3.MANUAL FCTNS > 4.ALARM > 5.I/O > 6.SETUP > 7.FILE > ER 9.SELECT 10.EDIT 11.DATA > 12.STATUS > 13.POSITION 14.SYSTEM > 15.BROWSER
与其他键配合使用 执行特定功能。
Jog 键:
TEACH
使用这些键来点 动机器人。
J3J2J1J6 NhomakorabeaJ5
J4
COORD键:
TEACH
用该键来切换机 器人运动的坐标 系 J3
（World,Tool,Joint)