目录一、前言 (3)二、总体方案的确定 (5)1、设计参数 (5)2、初选步进电动机和丝杠 (5)3、选定工作台尺寸 (6)4、系统组成框图 (7)三、机械部分的设计 (8)1、传动系统等效转动惯量的计算 (8)2、工作载荷分析与计算 (8)3、进给工作台工作载荷计算 (9)4、滚珠丝杠螺母副的选型与校核 (9)5、导轨的选型和计算 (13)6、驱动电动机的选用 (13)四、数控系统的设计 (17)1、硬件设计 (17)2、步进电动机开环伺服原理 (18)3、步进电动机的控制框图 (19)4、软件程序设计 (20)五、心得体会 (23)六、参考书目 (23)课程设计III 任务书要求：该工作台可安装在钻、铣床上用于钻孔或铣削加工。
设计参数如下：Y方向的脉冲当量为：0.005㎜/STEP；最大钻孔直径10㎜，铣刀直径的D=20;齿数为4；加工材料为碳钢；工作台行程范围是：500㎜X450㎜,；最大快速移动速度为：3M/MIN, 具体任务：1、确定总方案，绘制系统组成图一张（A3）2、机械部分设计计算，选择适当的元器件；3、画出X-Y工作台外形图和Y向机械部分装配图一张(A0)4、设计控制系统硬件电路,画出控制系统硬件电路图一张（A1）5、编写设计说明书1分，（不少于8000）前言设计目的数控机床课程设计是机电一体化专业教学中的一个重要的实践环节，学生学完技术基础课和专业课，特别是“数控技术及应用”课程后应用的，它是培养学生理论联系实际、解决实际问题能力的重要步骤。
本课程设计是以机电一体化的典型课题---数控系统设计方案的拟定为主线，通过对数控系统设计总体方案的拟定、进给伺服系统机械部分设计，计算以及控制系统硬件电路的设计，使学生能够综合应用所学过的机械、电子和微机方面的知识，进行一次机电结合的全方面训练，从而培养学生具有初步设计计算的能力以及分析和处理生产过程中所遇到的问题的能力。
设计要求课程设计是机床数控系统课程的十分重要实践环节之一。
通过课程设计可以初步树立正确的设计思想，了解有关的工业政策，学会运用手册、标准、规范等资料；培养学生分析问题解决问题的实际能力，并在教师的指导下，系统地运用课程和选修课程的知识，独立完成规定的设计任务。
课程设计的内容是改造设备，实现以下几部分内容的设计训练。
如精密执行机构（或装置）的设计、计算机I/O接口设计和驱动电路以及数控化电气原理设计等。
说明书的内容应包括：课程设计题目总体方案的确定、系统框图的分析、电气执行元件的选用说明、机械传动设计计算以及机械和电气及其他部分（如环形分配器等）的说明。
该课程设计的内容及方法，可以归纳如下：1.采用微型计算机（包括单片机）进行数据处理、采集和控制。
主要考虑计算机的选择或单片机构成电路的选用、接口电路、软件编制等。
2.选用驱动控制电路，对执行机构进行控制。
主要考虑计算机的选择或单片机构成电路的选用，考虑电机选择及驱动力矩的计算，控制电机电路的设计。
3.精密执行机构的设计。
主要是考虑数控机床工作台传动装置的设计问题：要弄清机构或机械执行元件的主要功能（传动运动、动力、位置装置、微调、精密定位或高速运转等），进行力矩、负载功率、惯性（转动惯量）、加（减）速控制和误差计算。
4.学会使用手册及图表资料。
1.总体方案的确定1.1设计参数Y 方向脉冲当量为：=pδ0.005mm/step ，其它设计参数如下表。
工作台草图1.2初选步进电动机和丝杠当传动比i=2时，由于本机构结构简单，可用联轴器直接将电机与丝杠连接，无需用减速装置，这样有利于简化结构，提高精度。
由 i=pb L δθ360(公式2-1) 错误！未找到引用源。
，θb 为步进电机步距角Lo 为滚珠丝杠导程、pδ为系统脉冲当量。
选电动机型号为55BF009，其步矩角b θ= ︒9.0选丝杠规格为2004-3(FYND) 其导程为4mm,滚珠直径为2.381，丝杠底径：16.2， 丝杠外径为19.3，循环列数为3*2，额定载荷C a =5243，C oa =11506.由传动比公式pb L i δθ⨯⨯=3600得2005.036049.0=⨯⨯=i故可用联轴器将电机与丝杠直接连接。
预选由广州菱科自动化设备有限公司生产的LK13系列刚性联轴器。
1.3初定工作台尺寸查《机电一体化设计手册》，根据(GB/T 158-1996)选工作台T 型槽尺寸如下：深度H=15mm 槽低宽度B ＝12mm 槽宽A ＝6mm C ＝6mm 槽数＝5，间隔＝40mm；由工作台加工范围500*450选工作台尺寸6001.4系统组成框图 82.机械部分的设计2.1传动系统等效转动惯量计算2.1.1机转子转动惯量查《指导书》表面2-18得20701.0cmkg J D ⋅=2.1.2丝杠的转动惯量由《指导书》公式2-3有2341078.0cmkg L D JS⋅⨯⨯=-得234424.010340278.0cmkg J S ⋅=⨯⨯⨯=-2.1.3工作台转动惯量G J由于工作台材料为碳钢，故其质量为kgv m 1.35250045108.73=⨯⨯⨯⨯==-ρ2220.235.21.35)14.324.0()2(cmkg m L J G =⨯⨯=⨯⨯=π由于联轴器的转动惯量小故可忽略不计 2.1.4总转动惯量计算27301.2235.2424.00701.0cmkg J J J J G S D ⋅=++=++=∑2.2工作载荷分析及计算铣削运动的特征是主运动为铣刀绕自身轴线高速回转,进给运动为工作台带动工件在垂直于铣刀轴线方向缓慢进给(键槽铣刀可沿轴线进给).铣刀的类型很多，但以圆柱铣刀和端铣刀为基本形式,此选用圆柱铣刀,铣刀材料选择高速钢.查《金属切削手册》P 398常用铣刀介绍表，选择细齿锥柄立铣刀， 其尺寸参数如下：D=20mm,齿数Z=4。
2.2.1查《金属切削手册》P 417细齿锥柄立铣刀切削用量表得铣削速度min /45m v = 查《铣工》表2－4，初选fa ＝0.03mm因此可得min/375403.045r Za v n f =⨯=⨯=查《机械制造基础课程设计指导书》表4-15立式铣床主轴转速表，选铣床型号X51，查其转速表并将转速圆整为min /380r n = 实际切削速度为min/8.2310003802014.31000m nd v =⨯⨯=⨯⨯=π故实际mmnZ v a f 0296.0380445=⨯=⨯=2.2.2根据《指导书》表2-2得高速钢铣刀铣削公式为z a d a a C F p feFZ Z ⨯⨯⨯⨯⨯=-86.0072.086.081.9查《指导书》表2-3得铣削力系数2.68=FZ C有NF Z068.16152200296.052.6881.986.072.086.0=⨯⨯⨯⨯⨯⨯=-2.3进给工作台工作载荷计算查《指导书》表2-4，有如下表格参数故有纵向进给方向NF N F LS LN 961.144068.1619.0281.193068.1612.1=⨯==⨯= 工作台垂直进给方向NF N F VS VN 854.128068.1618.0320.48968.1613.0=⨯==⨯=2.4滚珠丝杠螺母副的选型和校核2.4.1最大工作载荷的计算滚珠丝杠上的工作载荷m F 为走刀抗力，移动体重力和作用在导轨上的其他切削分力相关的摩擦力。
由于选择的导轨要求结构紧凑，间隙调整方便，摩损小，有良好的精度保持性且运动平稳，故选择直线滚动导轨，在此设计中还要求导轨能承受一定的颠覆力矩，所以选择燕尾导轨的实验公式进行计算，由式2-11)2('G F F f kF F C V L m +⨯++= 4.1=k.0'=f将所得数据代入公式有：NF m 964.343)052.66055.782854.128(2.0281.1934.1=+⨯+⨯+⨯=2.4.2最大动负载C 的计算及主要尺寸初选滚珠丝杠最大运载荷mm F f L C ⨯⨯=3由《指导书》中可知61060t n L⨯⨯=KNC N C rL r L vn a 747.754.1561964.3432125.1110125.11101550025.1160min/25.114045.010*******66=<=⨯⨯=⨯=⨯⨯==⨯=⨯=2.4.3传动效率计算滚珠丝杠螺母副的传动效率η为)(ϕλλη+=tg tg 查得'10'552==︒ϕλ（或可由0D arctgL⨯=πλ算出）946.0)'10'552('552=+︒︒=tg tg η2.4.4刚度验算丝杠的拉压变形量的计算 满载时拉压变形量：mmAE LF m 00139.04/5.1714.3106.20640964.343241=⨯⨯⨯⨯=⨯⨯=δ滚珠与螺纹滚道间的接触变形量2δ 由《指导书》式2-17得3220013.0∑⨯⨯⨯=Z F D F YJ W mδ式中W D 为滚珠直径，mmD W381.2=∑Z 为滚珠总数量个列数圈数691323=⨯⨯=⨯⨯=∑Z Z233)381.22014.3(3)(≈-⨯=-⨯=Wm D d Z πNF F m YJ 654.1143/964.3433/===为预紧力 mm096.0698.9654.114381.28.9/964.3430013.0322=⨯⨯⨯=δ滚珠丝杠副刚度的验算 丝杠总变形量mm001099.00096.0000139.021=+=+=δδδ变形量要少于定位精度得一半，即0.01/2=0.005δ=0.001099<0.005因此符合设计要求。
2.4.5压杆稳定性验算由《指导书》式2-18 失稳时的临界载荷K F 为 2/LI E f F Z K⨯⨯⨯=π丝杠截面惯量矩4429.319064/20mmI=⨯=π查《指导书》表2-11得0.2=Z fNF K49075300/29.3190106.2014.3224=⨯⨯⨯⨯=稳定性安全系数[]49.131974.383/49075/=>>===K m K K n F F n故丝杠符合要求2.5导轨的选型和计算由于选择的导轨为直线滚动导轨由《指导书》式2-20L ＝50（FCafff fWCTH）3每个滑块的的工作载荷NFGF vsh 993.95411.1568.749.64=+=+=取硬度系数f H ＝0.53、f T =1、f C ＝0.81、f W ＝2 预设导轨寿命L=50KM 则根据此寿命可算出C a＝ 5243kN故选导轨型号GDA20SV 符合要求，查《指导书》表2－16可知其C a =12.4KN2.6驱动电机的选用根据脉冲当量和最大静转矩初选择电机 2.6.1步距角的选择已知脉冲当量0.005m/step 由公式2-23PP b i L δδθ==⨯⨯≤⨯⨯005.0360249.0360代入数据得2.6.2步进电机输出转矩的选择查《指导书》表2-17得 步进电机启动转矩K M 与最大静转矩maxj M的关系有707.0/max=j KqMM2.6.2.1加速度力矩2max10602-∑∑⨯⨯⨯⨯==tn J J MKaπεcmN M r v n ka P b⋅=⨯⨯⨯⨯⨯==⨯⨯=⨯⨯=-21.11101.0605.205514.325214.0min/5.2055360005.09.030003602max max δθ2.6.2.2空载摩擦力矩（取传动系统总效率8.0=η）.、cmN iL f G M kf⋅=⨯⨯⨯⨯⨯+=⨯⨯⨯⨯⨯=0145.028.014.324.0005.0)831.6052.66(2'0ηπNG 052.66＝工作台,NG831.68.9697.0＝＝丝杠⨯2.6.2.2附加摩擦力矩cmN iL F M YJ ⋅=-⨯⨯⨯⨯==-⨯⨯⨯⨯=936.0)9.01(28.014.324.0)3/964.34332()1(222000ηηπ0η 为滚珠丝杠未预紧时的传动效率取9.00=η故电机空载启动力矩cmN M Mcm N M M M M kq j ka kf Kq⋅===⋅=++=++=408.17707.0/308.12707.0/308.12936.021.110145.01max 0784.017408.01max <⋅=m N Mj作用在工作台的合力'F 的计算，逆铣的时候合力大NF F F F CSVS LS867.188055.78854.128961.144222222'=++=++=作用在工作台上的合力'F 折算到电机上的转矩cmN iL F MF⋅=⨯⨯⨯⨯=⨯⨯⨯=037.728.014.324.0867.18820''ηπ运动部件正常工作时的总负载转矩cm026.21'⋅=+++=N MMMMMF kakfKq故运动部件正常运行时需的最大静转矩2max j M5.0~3.0/2max fqj MM= 此处取0.5代入得cmN M j ⋅==052.425.0026.212max784.0.4205.02max <=m N Mj按步进电机最大静转矩选择要求{}2max 1max max,j j j MMMax M≥所以， 查表2-18选择步进电机55BF0092.6.3启动矩频特性校核查《指导书》图2-21步进电机启动矩频特性曲线 当启动力矩mN Mkq⋅=3278.0时对应的允许启动频率Hzf yq8000>，而由表2-18查得电机的启动频率Hzfq8000=yqq f f < ，保证了电机快速启动时不丢步。