1.1.工业机器人发展史
1.1.1.1959-1978 机器人技术发展阶段
1956年，美国发明家乔治•
德沃尔（George Devol）和
物理学家约瑟•英格柏格
（Joe Engelberger）成立了
一家名为Unimation的公
司。

公司名字来自于两个单
词“Universal”和
“Animation”的缩写。

1959年，乔治·德沃尔和约
瑟·英格柏格发明了世界上
第一台工业机器人，命名为
Unimate（尤尼梅特），意思
是“万能自动”。

英格伯格负
责设计机器人的“手”、“脚”、
“身体”，即机器人的机械部
分和完成操作部分；由德沃
尔设计机器人的“头脑”、“神
经系统”、“肌肉系统”，即机
器人的控制装置和驱动装
置。

Unimate重达两吨，通
过磁鼓上的一个程序来控
制。

它采用液压执行机构驱
动，基座上有一个大机械臂，
大臂可绕轴在基座上转动，
大臂上又伸出一个小机械
臂，它相对大臂可以伸出或
缩回。

小臂顶有一个腕子，
可绕小臂转动，进行俯仰和
侧摇。

腕子前头是手，即操
作器。

这个机器人的功能和
人手臂功能相似。

Unimate
的精确率达1/10000英寸。

1971年，日本机器人协会（Japanese Robot Association）成立。

这是世界上第一个国家机器人协会。

日本机器人协会最初是一个非官方的自发组织，以开展工业机器人座谈会的形式成立。

1972年，工业机器人座谈会改名为日本工业机器人协会（Japan Industrial Robot Association ，JIRA），1973年正式注册成立。

1994年改为现名――日本机器人协会（Japanese Robot Association，JARA）。

日本工业机器人协会更名为日本机器人协会，是因为机器人领域的重大进展导致了对机器人需求的多样化，机器人由制造业扩展到非制造业，例如，核电站、医疗服务及福利事业，民用工程及建筑业以及海洋事业等方面。

1974年，第一台弧焊机器人在日本投入运行。

日本川崎Array
重工公司将用于制造川崎摩托车框架的Unimate点焊机器人改造成弧焊机器人。

同年，川崎还开发了世界上首款带精密插入控制功能的机器人，命名为“Hi-T-Hand”，该机器人还具备触摸和力学感应功能。

这款机器人手腕灵活并带有力反馈控制系统，因此它可以插入一个约
10微米间隙的机械零件。

Industries Association，RIA）授予给世界各地在机器人领域作出杰出贡献的个人。

自1977年首届恩格柏格机器人奖颁布以来，至今该奖项已授给世界上17个不同国家的114名杰出个人。

1978年，美国Unimation公司推出通用工业机器人（Programmable Universal Machine for Assembly，PUMA），应用于通用汽车装配线，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。

PUMA至今仍然工作在工厂第一线。

1978年，日本山梨大学（University of Yamanashi）的牧野洋（Hiroshi Makino）发明了选择顺应性装配机器手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm，SCARA）。

SCARA机器人具有四个轴和四个运动自由度（包括X、Y、Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度）。

SCARA系统在x、y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，此特性特别适合于装配工作。

SCARA的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。

1.1.
2.1979-2011 智能机器人技术发展阶段。