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五、SPEL+语言
1. 概述
SPEL+是在RC170/180、RC90控制器上运行的与BASIC相近的程序语言。它支持多任务，动作控 制和I/O控制。程序以ASCII文本形式创建，被编辑在可以执行的对象文件中。
2. 程序结构
一个SPEL+程序包括有函数，变量和宏指令，每一个程序以.PRG的扩展名保持到对应的项目里 （Project）。一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。函数以Function开始，Fend结 束，函数名可以使用最多32个字符的半角英文数字和下划线，不区分大小写，但是不可以使 用以数字和下划线开始的名称或SPEL+关键字。
四、RC+5.4.3软件操作
3. 示教画面
打开Jog&Teach页面： Tools →Robot Manager →Jog&Teach或单击工具栏 图标后，选择Jog&Teach页面。如下图示
Mode说明：
World:在当前的局部坐标系、工具坐标系、机械手属性、ECP坐标系上，向X、Y、Z轴的方向微动动作。 如果是SCARA型机械手，也可以向U方向微动。如果是垂直6轴型机械手，则可以向U方向（倾斜）、V方 向（仰卧）、W方向（偏转）微动。 Tool : 向工具定义的坐标系的方向微动移动。 Local: 向定义的局部坐标系的方向微动移动。 Joint : 各机械手的关节单独微动移动。不是直角坐标型的机械手使用Joint模式时，显示单独的微动 按钮。 ECP : 在用当前的外部控制点定义的坐标系上，微动动作。
3、程序执行序列的时序
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RC90普通I/O时序图
4、安全门输入序列的时序
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RC90安全I/O定义
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RC90安全I/O接线图（使用控制器经典接法）
不外接急停时接线：1,9,14短接 ； 2,3短接；15,16短接；4,11短接； 17,12短接；24,8,21,19短接； 22，7,20,18短接 .
3. CP指令
包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP（Continuous Path ）指令可以指定机械手到达目标位置的运动轨迹。 优点：轨迹可以控制，匀速动作。缺点：速度慢。 指定直线动作速度和加/减速度，使用Speeds指令和Accels指令。
五、SPEL+语言
4. 变量的数据类型 变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如： Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下 表中列出SPEL+ 语言中使用的数据类型。
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六、动作指令
1. 动作指令分类
使机械手动作的指令叫作动作指令。 可分为：PTP动作指令，CP动作指令，Curves动作指令，Joint动作指令。
刹车释放 运行功率设置
马达报警时 重置马达
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四、RC+5.4.3软件操作
6. 工具坐标设置
工具 →机器人管理器→工具或单击工具栏 图示 图标后，选择“工具”页面。如下
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四、RC+5.4.3软件操作
（1）在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具坐标编号
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四、RC+5.4.3软件操作
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三、EPSON RC+ 用户界面
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四、RC+5.4.3软件操作
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）
配置与控制器的通信，从[设置]菜单中选择[电脑与控制器通信]。将打开如 下所示 的对话框： 设置新增以太网连接名称及IP地址 :点击[增加]-[选择通过以太网连接控制器]-[确 定]-填写控制器IP地址。
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六、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的 动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和 ACCEL指令。
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六、动作指令
NOTE：
Go与Jump的区别Jump与Go都是使机械手手臂用PTP动作移动的命令。但是Jump有 Go没有的一个功能。Jump将机械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移动， 快要到目标坐标上空的时候使其下降移动。此动作的标准是可以更准确地避开障碍物这 一点，更重要的是通过吸附、配置动作，提高作业的周期时间。
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四、RC+5.4.3软件操作 4. 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
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四、RC+5.4.3软件操作
(2)在步进示教页面右下角位位置选择需要示教的点编号
单击选择要示教的点位
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四、RC+5.4.3软件操作
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
微动按钮
点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示教 的点位，一般在之前点位变化需做微调时用
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四、RC+5.4.3软件操作
(4)点击Teach按钮，系统自动记录下示教点在当前坐标系的具体数值。如果需要示 教的点为新增点，将弹出以下对话框，用户可根据需要对该点编辑标签及描述
编辑点标签及描述 然后单击“确定”
NOTE： 即使目标坐标在机械手的动作范围内，一旦在Move或Arc运动轨迹超过允许动作范围外， 机械手会突然停止，给伺服电机带来撞击，有产生故障的危险。为了防止这样的事发生， 请在高速执行之前先以低速进行动作范围确认。
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四、RC+5.4.3软件操作
(5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
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四、RC+5.4.3软件操作
5. 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工具栏 页面。如下图示 图标后，选择“控制面板”
伺服ON
Z轴刹车释放后要按住 伺服指示灯旁边白色按 钮才能手动移动Z轴
类型 PTP CP
指令
Go、Jump、BGo、TGo
说明
是经过机械手结构上最容易活动的 路径到达目标位臵的动作命令
Move、Arc、Arc3、 指定机械手到达目标位臵运动轨迹 Jump3/Jump3CP、 Bmove、 的指令 TMove、CVMove
NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和 ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
2.2 Jump 指令
功能：通过“门形动作”使手臂手臂从当前位臵移动至目标坐标。 图1 格式：Jump 目标坐标 示例： 1. Jump P1 ´机械手以“门形动作”动作到P1点 2. Jump P1 LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点,如图1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位置Z坐标
2.1 SCARA机械手的手臂姿势图
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二、硬件概要
系统构成
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RC90普通I/O定义
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RC90普通I/O定义
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RC90普通输入接法
NPN接法
PNP接法8RC来自0普通输出接法NPN接法(出厂默认）
PNP接法
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RC90普通I/O时序图
1、动作执行序列的时序
2、紧急停止序列的时序
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RC90普通I/O时序图
2.1 Go 指令
功能：全轴同时的PTP动作，动作的轨迹是各关节分别对从当前的点到目标坐标进行插补。 格式：Go 目标坐标 示例： 1. Go P1 ´机械手动作到P1点 2. Go XY(50, 400, 0, 0) ´机械手动作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) ´机械手动作到P1点X坐标值偏移量为+50的位置 4. Go P1:X(50) ´机械手动作到P1点对应X坐标值为50的位置
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四、RC+5.4.3软件操作
（5）将Z后提起后，旋转180度后，重新移动X、Y轴至之前保存的位置，然后单击“示 教”进入下图画面，然后单击“完成”，完成工具坐标校准
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四、RC+5.4.3软件操作
7. I/O监控
“工具” →“I/O监视器”→工具或单击工具栏 面监控I/O状态，双击输出位时可以强制输出ON 图标后，进入如下图示画
六、动作指令
3.2 Arc和Arc3 指令
功能：Arc 在XY平面上以圆弧插补动作。 Arc3 在3D空间里以圆弧插补动作。 格式：Arc 经过坐标，目标坐标 说明：将机械手从当前位置到目标坐标，通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从 所给的3点（当前坐标、经过坐标、目标坐标）自动演算圆弧插补轨道，并沿着此轨道 移动机械手直至目标坐标为止。 示例：Arc P2，P3
2.控制器设置
（1）单击[设置” “控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置” 设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将“控制设备”改为 远程I/O，然后单击“应用”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”， 单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器。
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3.1 Move 指令