5 2 G1 = , G2 = ,H = 2 s+5 s ( s + 1)
时，求系统
的开环增益。
R(s) E(s) G1(s) N(s) G2(s) H(s)
C(s)
Let’s test!
求下列象函数的 拉氏反变换 f ( t ) .
1 (1)F ( s ) = 2 s( s + 2 s − 3) 1− s (2)F ( s ) = 2 s + 2s + 3
3、结构图 * 串联、并联、反馈 4、梅森公式：
1 φ = ∑ Pk Δ k Δ k =1
n
*找回路，确定△（闭环特征多项式)； *找前向通路，计算 Pk 和相应的 Δ k * 注意符号（公式、增益） *由结构图直接计算，注意“相加点从后不 从前” *不要直接写出结果，特征式写错扣分多
练习1： 1、关于系统传递函数，以下说法不正确的是： A、是在零初始条件下定义的； B、只适合于描述线性定常系统； C、与相应s平面零极点分布图等价； D、与输入作用下输出的幅值无关。
M (S ) 2、某系统开环传递函数 G ( S ) = N (S ) ，则闭环特征方程为： A、N(S) = 0 B、N(S)+M(S) = 0 C、1+ N(S) = 0 D、与是否为单位反 馈系统有关
练习2（加分题）：已知系统的结构图如下,求 （1）系统分别在输入信号R(s)和扰动信号N(s) 作用下的闭环传递函数，误差传递函数； （2）当
(10年试题）某系统结构图如下图所示，用梅 逊公式求在R(s)和N(s)作用下，系统输出C(s) 的表达式。（16分）
（09试题）用梅逊公式求系统的闭环传递 函数 C(s) 。（16分）
Rs )
G2(s)
（07年试题）欲使下图所示系统中E(s)=0， 求G1(s)和G2(s)的表达式。（15分）
K s
1 T1 s + 1
T2 s + 1
第一章 控制系统的一般概念
非重点，只需清楚控制系统的基本概念 1.反馈控制，控制系统基本控制方式、 分类、基本要求 2.明确典型信号的定义和表示方法 3.会用叠加原理判断线性定常系统
第二章 控制系统的数学模型
1、拉氏变换 *微分定理和终值定理 *拉氏反变换（部分分式展开法） 2、传递函数 * 定义（零初始条件、求法） * 开环传递函数、闭环传递函数（单位 负反馈系统） * “首1”形式和“尾1”形式 * 四种闭环传递函数（特征多项式相同） P74