1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
位置控制方式（脉冲列指令）
★ 位置控制普遍应用在各 种定位场合，可以直接替换 各种步进传动系统。 ★ 一般情况下伺服通过接 受脉冲来进行位置控制，脉 冲的个数决定了位置，脉冲 的频率决定了电机运行的速 度。 ★ 一个脉冲对应的位置当 量，取决于机械结构和电子 齿轮。
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
基本控制参数：
1. Pn000 二进制位参
1.调试准备事项 2.调试控制参数
(0-1111) (0-1111) (0-0111)
2. Pn001 二进制位参 3. Pn002 二进制位参
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
注意：使用位置指令信号 和PG分频输出信号时 请选用带屏蔽的双绞线电缆
设定适配电机型号参数流程
a、 请确认购买的伺服电机型号； b、 请确认购买的伺服驱动器型号；
1.调试准备事项
2.调试控制参数
c、 请根据电机型号表，确认伺服电机型号与伺服驱 动器型号是否适配。然后设置正确的Pn840参数。
4. Pn003 二进制位参
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
(0-1111)
(0-OX3425) (0-OX33E3)
5. Pn004 十六进制位参 6. Pn005 十六进制位参
PRONET伺服调试控制参数
速度控制方式（模拟指令）
★ 速度控制即电机按照给定的 速度指令进行运转。 ★ 速度控制的应用场合相当广 泛，典型的应用场合有：需要 快速响应的连续调速系统；由 上位机进行位置闭环的定位系 统；需要多档速度进行快速切 换的系统。 ★ 通常伺服的速度给定为模拟 量，即模拟量幅值的大小决定 了给定速度的大小，正负决定 电机的转向，而模拟量与转速 的对应关系取决于速度指令增 益(Pn300)。
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 PNP型集电极开路指令信号接线图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 电子齿轮比的计算方法
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数 Pn204、Pn205位置平滑参数效果图
★ 当上位装置无加减速功能
设置时。 1.调试准备事项 2.调试控制参数
★ 当电子齿轮设定数值较大
时。 ★ 指令脉冲频率低时。
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
★ 指令脉冲频率不稳定时。
以上这几种情况根据需要 设定位置指令一次滤波、前馈 等参数。当用户设定的前馈较 大时，设定前馈滤波效果会更 好。
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服的接线注意事项
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试前的注意事项
1CN输入输出信号 标准接线图
1.调试准备事项
2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
转矩控制方式（模拟指令）
★ 非速度控制，控制输出的 转矩即为典型转矩控制。 ★ 常使用于张力控制、压力 控制等场合。 ★ 用户输入为模拟量，模拟 量大小与转矩大小的关系取 决于参数Pn400（转矩指令增 益），其单位是0.1V/100%， 该单位的含义是多少个0.1V 对应100%的额定转矩。 ★ 举例：假定用户设定是 100，则表明若输入10V的模 拟量时,电机输出转矩可以达 到其额定转矩的100% 。
PRONET伺服调试控制参数 Pn006.3:集电极开路信号指令输入滤波器使用效果图
使用前
1.调试准备事项 2.调试控制参数
使用后
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
位置控制调试时的注意事项
★ 位置增益Pn104设的太小（<16），有可能会引起定位不 到位的情况。 1.调试准备事项 2.调试控制参数 ★ 如两轴是插补关系，则这两轴的位置增益、位置前馈、 速度偏置应尽量设得靠近或一致。 ★ 使用高增益有助于快速定位，减小跟随误差，注意位置 增益和速度增益的匹配。 ★ 当上位装置指令脉冲频率不稳定、指令脉冲频率低时需 要设定位置指令一次滤波Pn204。 ★ 通过监视Un009～Un014显示的脉冲数，可以判断电机是 否定位准确。
d、请根据电机型号表，设置正确的Pn005.3参数。
设定适配电机型号参数流程
伺服驱动器型号 PRONET-02A□□ PRONET-04A□□ PRONET-08A□□ PRONET-10A□□ PRONET-10A□□ PRONET-15A□□ PRONET-20A□□ PRONET-30A□□ PRONET-50A□□ PRONET-10A□□ PRONET-20A□□ PRONET-30A□□ PRONET-50A□□ PRONET-75D□□ PRONET-1AD□□ PRONET-1ED□□ 伺服电机型号 EMJ-02A□A□□ EMJ-04A□A□□ EMJ-08A□A□□ EMJ-10A□A□□ EMG-10A□A□□ EMG-15A□A□□ EMG-20A□A□□ EMG-30A□A□□ EMG-50A□A□□ EML-10A□A□□ EML-20A□A□□ EML-30A□A□□ EML-40A□A□□ EMB-75D□A□□ EMB-1AD□A□□ EMB-1ED□A□□ Pn005.3 0 0 0 0 1 1 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3

2.请参照我司伺服标准接线图，进行正确的焊线， 接线。
3.请选择正确的控制方式。
2.调试控制参数

4.请确认机械处于安全位置，防止出现意外。
5.请进行抗干扰处理和接地。 6.通电时请不要进行插座的拔、插动作。
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除

PRONET伺服的接线注意事项
（如不适配请联系厂家或销售商；如果是ASA绝对值编码器 的电机，需要设定Pn840.0=3；如果是ADA增量式编码器的 电机，需要设定Pn840.0=4，否则将会出现A52报警；如果 是ARA旋变编码器的电机，需要设定Pn840.0=5；否则将会 出现A17报警。）
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
速 度 控 制 可 能 用 到 的 参 数
9、 Pn310 速度指令曲线形式
10、Pn311 S曲线的过渡形态
PRONET伺服调试控制参数
指令电压 （±10V） 速度范围 （±3000rpm） 指令速度 (rpm)
设定的斜率 指令电压 （V）
Pn300
转矩指令滤波
速度指令增益 转矩指令增益 正转扭矩内部限制 反转扭矩内部限制 正转外部扭矩限制 反转外部扭矩限制 转矩速度限制
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试
转 矩 控 制 可 能 用 到 的 参 数
PRONET伺服调试控制参数
指令电压 （±10V） 指令转矩 转矩范围 (%) （±300%） 自动增益
PRONET伺服调试控制参数
转矩控制调试时的注意事项
★ 转矩控制首先应注意限制电机转速，电机转速可 以用模拟量进行限制，也可以通过设置参数来限制转 速（Pn001.1和Pn001.2）。 ★ 转矩指令增益Pn400（0.1V/100%）数值设定越小， 相同模拟量对应的转矩越大。 ★ 电机输出的力矩是模拟量转矩给定和负载转矩中 相对小的那一个。
1.调试准备事项 2.调试控制参数
Pn103 Pn104 Pn112
手动增益
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
Pn201 Pn202 Pn204 Pn205
位 置 控 制 可 能 用 到 的 参 数
PRONET伺服调试控制参数 Pn004.2：脉冲指令形式效果图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
设定的斜率 指令电压 （V）
Pn400
1.调试准备事项 2.调试控制参数 指令转矩 (%) 模拟指令自动 调整偏移量
指令转矩 偏移量手动调整范围 (%) （-1024~+1024）
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除 指令电压 （V） 指令电压 （V）
Fn003效果图
Fn004效果图
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
1、 Pn001.1 2、 Pn001.2 模拟速度限制使能 模拟转矩限制使能
3、 Pn105
1.调试准备事项 2.调试控制参数 4、 Pn300 5、 Pn400 6、 Pn401 7、 Pn402 8、 Pn403 9、 Pn405 5.报警 及 排除 10、Pn406
1.调试准备事项 2.调试控制参数
3.监视 及 辅助
4.增益参数调试 5.报警 及 排除
PRONET伺服调试控制参数
Pn004.2 脉冲形式
Pn100
Pn101 Pn102