主动力：约束力以外的力.
工程常见的约束 1、具有光滑接触面（线、点）的约束（光滑接触约束）
光滑支承接触对非自由体的约束力，作用在接触处； 方向沿接触处的公法线并指向受力物体，故称为法向 约束力，用 FN 表示．
2 、由柔软的绳索、胶带或链条等构成的约束
柔索只能受拉力，又称张力.用 FT表示．
柔索对物体的约束力沿着柔索背向被约束物体． 胶带对轮的约束力沿轮缘的切线方向，为拉力．
3 、光滑铰链约束（径向轴承、圆柱铰链、固定铰链支座 等） （1） 径向轴承（向心轴承）
约束特点： 轴在轴承孔内，轴为非自由体、轴承孔为约 束．
约束力： 当不计摩擦时，轴与孔在接触为光滑接触约
束——法向约束力． 约束力作用在接触处，沿径向指向轴心． 当外界载荷不同时，接触点会变，则约束力的大小与方向均 有改变．
求：此力系的合力. 解：用解析法
FRx F ix F1 cos 30 F2 cos 60 F3 cos 45 F4 cos 45 129.3N
FRy F iy F1 sin 30 F2 sin 60 F3 sin 45 F4 sin 45 112.3N
二、学习理论力学的目的 1、解决工程实际问题 2、为后续课打基础
静力学
引言
静力学 是研究物体在力系作用下的平衡条 件的科学．
静力学解决的三个问题
1、物体的受力分析：分析物体（包括物体系）受哪些 力，每个力的作用位置和方向，并画出物体的受力 图．
2、力系的等效替换（或简化）：用一个简单力系等效代替 一个复杂力系．
3、建立各种力系的平衡条件：研究作用在物体上的各种 力系的平衡条件，并应用这些条件解决静力学实际问 题．
静力学几个基本概念：
刚体：在力的作用下，其内部任意两点间的距离始终保 持不变的物体. 力：物体间相互的机械作用，作用效果使物体的机械运动 状态发生改变． 力的三要素：大小、方向、作用点.力是矢量． 力系：作用在物体上的一群力.可分为：平面汇交（共 点）力系，平面平行力系，平面力偶系，平面任意力系； 空间汇交（共点）力系，空间平行力系，空间力偶系， 空间任意力系． 平衡力系：满足平衡条件的力系称为平衡力系。
作用在刚体上的两个力，使刚体保持平衡的必要和充分条件是：
这两个力的大小相等，方向相反，且作用在同一直线上。
使刚体平衡的充分必要条件 F1 F2 最简单力系的平衡条件
公理3 加减平衡力系原理 在已知力系上加上或减去任意的平衡力系，并不改 变原力系对刚体的作用。
推理1 力的可传性
作用于刚体上某点的力，可以沿着它的作用线移到 刚体内任意一点，并不改变该力对刚体的作用。
FRy Fiy
FR FRx FRy
2 2
方向为： cos FR , i


F F
R
iy
ix
cos FR , j
F F
R
作用点为力的汇交点.
三.平面汇交力系的平衡方程
平衡条件
平衡方程
FR 0
Fx 0
Fy 0
例2-2
已知：图示平面共点力系；
r FR r F1 r F2 r Fn
理论力学
绪 论
一、理论力学的研究对象和内容
理论力学 是研究物体机械运动一般规律的科学 机械运动 是指物体在空间的位置随时间的 改变
平衡 指物体相对于地面保持静止或匀速直 线运动的状态，平衡是机械运动的一种特 殊形式。
理论力学研究内容:
静力学 研究物体的平衡规律，同时也研究力的一 般性质及其合成法则。 运动学 研究物体运动的几何性质，而不考虑物体 运动的原因。 动力学 研究物体的运动变化与其所受的力之间的 关系。
§2-2 平面汇交力系合成与平衡的解析法
一.力在坐标轴上的投影与力沿轴的分解
Fx F cosθ
Fy F cosβ
F Fx Fy
二.平面汇交力系合成的解析法
因为 FR Fi
由合矢量投影定理，得合力投影定理
FRx Fix
则，合力的大小为：
此时整体受力图如图（f） 所示
讨论：若左、右两拱都考 虑自重，如何画出各受力 图？
如图 （g） （h）（i）
例1-5 不计自重的梯子放在光滑水 平地面上，画出梯子、梯子 左右两部分与整个系统受力 图．图(a)
解： 绳子受力图如图（b）所示
梯子左边部分受力图 如图（c）所示
梯子右边部分受力图 如图（d）所示
2、画出所有主动力 3、按约束性质画出所有约束（被动）力
例1-1
碾子重为 P ，拉力为F ， A、 B 处光滑 接触，画出碾子的受力图．
解：1.画出简图
2.画出主动力
3.画出约束力
例1-2
q（N/m）， 屋架受均布风力 屋架重为 P ，画出屋架的受 力图．
解：1.取屋架 画出简图
2.画出主动力
作用在刚体上的力是滑动矢量，力的三要素为大小、方向 和作用线．
推理2 三力平衡汇交定理
作用于刚体上三个相互平衡的力，若其中两个力的作 用线汇交于一点，则此三力必在同一平面内，且第三个力 的作用线通过汇交点。
平衡时F3 必与 F12 共线则三力必汇交O 点，且共面．
公理4 作用和反作用定律
反之不一定成立，因对刚体平衡的充分必要条件，对 变形体是必要的但非充分的．
刚体（受压平衡）
柔性体（受压不能平衡）
§1-2
约束和约束力
自由体:位移不受限制的物体. 非自由体:位移到限制的物体.
约束：对非自由体的位移起限制作用的物体.
约束力：约束对非自由体的作用力．
约 束 力

大小——待定 方向——与该约束所能阻碍的位移方向相反 作用点——接触处
用解析法，建图示坐标系
Fix 0 FBA F1 cos 60 F2 cos 30 0
F1 F2 P
解得： FBA 7.321kN
Fiy 0
FBC F1 cos 30 F2 cos 60 0
解得： FBC 27.32kN
例2-4
一、平面力对点之矩（力矩）
力对点之矩是一个代数量，它的绝对值等于力的大小与力臂
的乘积，它的正负：力使物体绕矩心逆时针转向时为证，反之为 负.常用单位Nm或kNm
二、汇交力系的合力矩定理
FR Fi F1 F2 Fn
FR F1 F2 Fn
2 2 FR FRx FRy 171.3N
FRx cos θ 0.7548 FR
FRy cos β 0.6556 FR
θ 40.99 , β 49.01
例2-3
已知：系统如图，不计杆、轮自重，忽略滑轮大小， P=20kN；
求：系统平衡时，杆AB、BC受力. 解：AB、BC杆为二力杆， 取滑轮B（或点B），画受力图.
3.画出约束力
例1-3
水平均质梁 AB 重为 P1，电动机 重为 P2 ，不计杆CD 的自重， 画出杆CD 和梁AB 的受力 图．图(a)
解：
取 CD 杆，其为二力构件，简称 二力杆，其受力图如图(b) 二力构件（二力杆）:只在两 个力作用下平衡的构件称为二 力构件。
取 AB 梁，其受力图如图 (c)

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4、其它类型约束 （1）滚动支座
约束特点： 在上述固定铰支座与光滑固定平面之间装有光滑辊轴而 成．
约束力： 构件受到⊥光滑面的约束力．
滚动支座
F
F
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(2) 球铰链
约束特点：通过球与球壳将构件连接，构件可以绕球心任意 转动，但构件与球心不能有任何移动．
约束力：当忽略摩擦时，球与球座亦是光滑约束问题．
二.平面汇交力系平衡的几何条件 平衡条件
Fi 0
平面汇交力系平衡的必要和充分条件是：该力系 的力多边形自行封闭.
例2-1 已知：AC=CB，P=10kN,各杆自重不计； 求：CD杆及铰链A的受力. 解：CD为二力杆，取AB杆，画受力图. 用几何法，画封闭力三角形.
或
按比例量得
FC 28.3kN, FA 22.4kN
第一章 静力学公理和物体的受力分析
§1-1
公理1
静力学公理
力的平行四边形法则
作用在物体上同一点的两个力，可以合成为一个合 力。合力的作用点也在该点，合力的大小和方向，由这 两个力为边构成的平行四边形的对角线确定，如图所示。
合力(大小与方向)
FR F1 F2 (矢量的和)
亦可用力三角形求得合力矢 公理2 二力平衡条件
已知： F=3kN, l=1500mm, h=200mm.忽略自重； 求：平衡时，压块C对工件与地面的压力，AB杆受力. 解：AB、BC杆为二力杆.
取销钉B.
用解析法
Fix 0
FBA cos θ FBC cos θ 0
得
FBA FBC
§2-3
平面力对点之矩的概念和计算
力矩作用面，O称为矩心，O 到力的作用线的垂直距离h称 为力臂 两个要素： 1.大小：力F与力臂的乘积 2.方向：转动方向 M 0 F F h M 0 F r F
约束力通过接触点,并指向球心,是一个不能预先确定的空间 力.可用三个正交分力表示．
（3）止推轴承 约束特点：
止推轴承比径向轴承多一个轴向的 位移限制．
约束力：比径向轴承多一个轴向的约束反力，亦有三个正 交分力 FAx , FAy , FAz ．
（1）光滑面约束——法向约束力 FN
（2）柔索约束——张力 FT