3）关闭配电箱门（V）KRC4。
插入smartPAD插头
正确手握示教器
第一种握法
第二种握法
如何正确使用使能器按钮？
• 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的，只有在按下使能器按钮， 并保持在“电动机开启”的状态，才可对机器人进行手动的操作与程序的调试。当发生 危险时，人会本能地将使能器按钮松开或按紧，机器人则会马上停下来，从而保证操作 人员安全。 • 使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去（轻轻按下），驱动装置显示状态
2
T2
手动快速运行
3
AUT
自动运行
4
EXT
外部自动运行
如何设置示教器操作界面的语言？
进入主界面
单击“Configuration”进入下拉菜单
单击“Misecellaneous”进入 下拉菜单，并单击“Language”
进入语言选择界面，选择中文，单击“OK”
示教器 可在机器人系统接通时取下smartPAD；
2. 可随时插入smartPAD；
拔下示教器的注意事项
1）如果在计数器未运行的情况下取下示教器smartPAD，会触发紧急停止，只有重新插 入示教器smartPAD后，才能取消紧急停止。 2）在计时器计时期间，如果没有拔下示教器smartPAD，则此次计时失效，刺水可以再 次按下用于拔下的按钮，以再次显示信息和计时器。 3）当smartPAD拔出后，则无法再通过smartPAD上的紧急停止按钮来使设备停机，所 以，必须在机器人控制系统上外界一个紧急停止装置。
示教器的基本操作
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握更改示教器语言的方法 ② 掌握示教器正确的手持方法和使能按钮的使用方法 ③ 掌握机器人运行状态的诊断输出 ④ 掌握示教器拔下和插入的操作方法 ⑤ 掌握机器人运行方式类型及使用场合 ⑥ 掌握手动操作与轴相关的机器人运动 • 学习技能 ① 正确使用示教器进行与轴相关的手动操作
3. 插入的smartPAD将应用机器人控制器的当前运行方式； 4. 插入时，变量smartPAD（固件版本）无关紧要，因为会自动进行升级或降级； 5. 插入30秒后，紧急停止和确认键方可再次恢复功能； 6. smartHMI（操作界面）（在15秒内）重新自动显示。
拔下示教器过程
按下用来拔下示教器的按钮 打开配电箱门（V）KRC4后，拔下 smartPAD插头
4）示教器smartPAD拔出后，应立即从设备中撤离并妥善保管。为避免有效的和无效的
紧急停止装置被混淆，保管处应远离在机器人处作业的工作人员的视线和作用范围内。 如果没有注意该措施，有可能造成人身伤害及财产损失。
插入示教器的过程
插入示教器操作步骤： 1）打开配电箱门（V）KRC4； 2）插入smartPAD插头；
为字母“I”且与六轴代表字母显示为绿色，机器人将处于电动机开启状态。
• 第二档按下去以后（用力按下），出现信息提示“安全停止”，机器人就会处于防护 装置停止状态。
机器人的四种运行方式
序号
1
运行方式代号
T1
运行方式名称
手动慢速运行
功能描述
用于测试、编程和示教 程序执行时的最大速度为250mm/s 手动运行时的最大速度为250mm/s 用于测试运行 程序执行时的速度等于编程设定的速度 手动运行：无法进行 用于不带上级控制系统的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度 手动运行：无法进行 用于带上级控制系统（PLC）的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度 手动运行：无法进行