四、谐波减速器的特点
• 7.效率高
轮齿啮合部位滑动甚小，减少了摩擦产生的动力损失，因此在获得高减 速比的同时，得以 维持高效率，并实现驱动马达的小型化。 • 8.噪音小
轮齿啮合周速低，传递运动力量平衡，因此运转安静，且振动极小。
五、谐波减速器的装配
工业机器人的传动装置 ——谐波减速器
主要内容
• 谐波减速器的产生
• 谐波减速器的组成 • 谐波减速器的工作原理 • 谐波减速器的特点 • 谐波减速器的装配
一、谐波减速器的产生
• C.W.马瑟
• 依靠弹性变形运动来实现传动的新型机构 • 突破了机械传动采用刚性构件机构的模式 • 在机器人技术比较先进的国家已得到了广泛的应用 • 在中小型机器人上，工业机器人的腕部传动多采用 电机 谐波减速器。
四、谐波减速器的特点
• 4.零部件少，安装简便
三个基本零部件实现高减速比，而且他们都在同轴上，所以套件安装简 便，造型简捷。 • 5.体积小，重量轻
与以往的齿轮装置相比，体积为1/3，重量为1/2，却能获得相同的转矩 容量和减速比，实现小型轻量化。
• 6.转矩容量高 柔轮材料使用疲劳强度大的特殊钢，与普通的传动装置不同。同时啮合 的齿数占总齿数的约30%，而且是面接触，因此使得每个齿轮所承受的压力 变小，可获得很高的转矩容量
四、谐波减速器的特点
• 1. 减速比高
单级同轴可获得1/30~1/320的高减速比。结构、构造简单，却能实现高 减速比装置。 • 2. 齿隙小
谐波驱动不同于普通的齿轮啮合，齿隙极小，该特长对于控制器领域而 言是不可缺少的要素。
• 3. 精度高 多齿同时啮合，并且有两个180度对称的齿轮啮合，因此齿轮齿距误差和 累计齿距误差对旋转精度的影响较为平均，使位置精度和旋转精度达到极高 的水准。
钢轮 柔轮
输出轴
输入花键
谐波发生器
二、谐波减速器的组成
• 刚轮：Leabharlann 性的内齿轮；• 柔轮：薄壳形元件，具有弹性的外齿轮； • 波发生器：凸轮（通常为椭圆形凸轮） 和薄壁轴承组成，装在谐波发生器上的 滚珠用于支撑柔性齿轮。
波发生器 刚轮
柔轮
三、谐波减速器的工作原理
啮入
啮合
刚轮
波发生器
离开
柔轮
三、谐波减速器的工作原理