第五章 控制系统的频域分析法
本章主要内容





频率特性的基本概念 频率特性的对数坐标图 频率特性的极坐标图 奈魁斯特稳定判据 稳定裕度 闭环系统的性能分析
第一节 频率特性的基本概念
一、频率特性的定义：
对于一般的线性定常系统，系统的输入和输出 分别为r(t)和c(t)，系统的闭环传递函数
R S
C S
其幅值放大了 相位移动了
幅频特性： 相频特性：
频率特性：
二、系统频率特性的求法
1.实验法，不必推导系统的传递函数；
2.如果已知系统的传递函数 ，用
s=jw带入传递函数，则传函就转变为 频率特性。
三、数学模型之间的关系
微分方程
频率特性
传递函数
第二节
频率特性的表示方法
一、幅相频率特性图
（极坐标图、Nyquist图）
是以传函频率特性的实部 为直角坐标 横坐标，以其虚部 为纵坐标，以 量的幅值与相位的图解表示法。 为参变
1 G(s) Ts 1
s j
G ( j )
1 Tj 1
二、对数频率特性图（Bode图）
ω
１
2
3
4
5
6
7
8
9
10
lgω 0.000 0.301 0.477 0.602 0.699 0.778 0.845 0.903 0.954 1.000
1 G(s) Ts 1
对数幅频特性曲线
G ( j )
1 Tj 1
对数相频